§3—2速度瞬心法及其在速度分析中的应用.pptVIP

* §3—2 速度瞬心法及其在速度分析中的应用 一、速度瞬心(Instant centre for velocity) 1、速度瞬心的概念(Definition) 如图所示，两个构件（即两刚体）1、2作平面相对运动时，在任一瞬时都可以认为它们是绕某一重合点作相对转动。这个重合点就是所谓的瞬时速度中心，即速度瞬心。以P12（或P21）来表示。 瞬心——相互作相对运动的两构件上瞬时相对速度为零的重合点；或者是瞬时（绝对）速度相等的重合点。 2、类型(Type) 绝对瞬心——该重合点的绝对速度为零，即其中一个构件为机架； 相对瞬心——该重合点的绝对速度不为零（相对速度为零）。 3、瞬心的特征(Characteristics) 1）是两构件的共点（重合点）； 2）是两构件的同速点； 3）是一个构件绕另一个构件相对转动的回转中心点。 Pij（或Pji）——构件 i 和构件 j 的瞬心 4、瞬心的表示方法(Representation) 二、（机构中）瞬心的数目 ∵ 机构中每两个构件之间就有一个瞬心 ∴ 根据排列组合原理，如果一个机构由N个构件（包括机架）所组成，则其瞬心总数为： K= = N（N-1）/2 例如图示的四杆机构： K= 4×(4-1)/2 =6 即是： P12、 P13、 P14、 P23、 P24、 P34 P13 、P24从图上直看好象没有重合点，但我们可以认为构件是可无限延伸的，不要把构件看作是简单的构件。 ▲ 注意： 三、各瞬心位置的确定 瞬心位置可用瞬心的定义、直接观察法、三心定理等方法来确定。 1、用瞬心的定义 已知两构件上两个重合点的相对速度方向（VA2A1、VB2B1），则这两个速度向量垂线的交点即为两构件的瞬心。如图所示。 2、用直接观察法 ——直接成副的两构件（如图3-1） 1）两构件组成转动副时，则转动副的回转中心即为其瞬心（图3-1 a）； ∵ 两构件在相联的回转中心处的速度相等。 2）两构件组成移动副时，则瞬心位于导路垂线的无穷远处（图3-1 b）； ∵ 两构件的所有重合点的相对速度方向平行于导路（移动的方向）。 图3-1 a） b） 3） 两构件组成纯滚动的高副时，因为接触点的相对速度为零，则接触点即为瞬心（图3-1 c）； 4）两构件组成滚动兼滑动的高副时，因为接触点的相对速度沿接触点的切线方向，则其瞬心应位于过接触点的公法线上，具体位置尚需根据其它条件才能确定（图3-1 d）。 图3-1 c） d） 3、用“三心定理” ——不直接成副的两构件 三心定理： 三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 ∵ 只有三个瞬心位于同一直线上，才有可能满足瞬心为等速重合点的条件。 提示：在利用“三心定理”确定有关瞬心时，可利用瞬心代号脚注标号销去的简便方法。 例：确定图3-2所示的平面铰链四杆机构在图示位置的所有瞬心。 P12 、 P23、 P34 、 P14 、P13、 P24 K= 4 ×(4-1)/2 =6 解： ，即： P12 P23 P34 P14 P13 P24 瞬心P12 、 P23、 P34 、 P14的位置可由直接观察法确定， P13 、 P24可由“三心定理”来确定： P13 对于构件1、2、3来说，位于P12 、 P23直线上； 对于构件1、4、3来说，位于P14 、 P34直线上； 对于构件2、1、4来说，位于P12 、 P14直线上； 对于构件2、3、4来说，位于P23、 P34直线上。 P24 图3-2 ω1 ω3 四、利用速度瞬心法进行机构的速度分析 解： 例1：已知图3-2所示机构（μL）各构件的尺寸，原动件1的角速度为ω1，试求在图示位置时从动件3的ω3。 ∵ P13为构件1、3的等速重合点 即：ω1 P13 P14μL= ω3 P13 P34μL ∴ V1 P13 = V3 P13 则： ω3= ω1 P13 P14 / P13 P34 或 ω1 /ω3= P13 P34/ P13P14 式中，ω1 /ω3为机构中原动件1与从动件3的瞬时角速度之比，称为机构的传动比。 由式可见：该传动比等于该两构件的绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比。 P12 P23 P34 P14 P13 P24 图3-2 ω1 ω3 解： 例2：如图3-3所示的凸轮机构，已知各构件的尺寸，凸轮2的角速度为ω2，试求在图示位置时从动件3的移动速度V3。 则P23为直线P12 P13与公法线nn的交点。 确定瞬心P12、 P13， 则P23必位于P12 P13的直线上。 又因为构件