3-2 劳斯判据.pptVIP

线性系统的稳定性分析 朱文兴 3.5　线性系统的稳定性分析 * 3.5.1　稳定的概念 　　 所谓稳定性是指系统在受到外界力的作用后恢复平衡状态的能力。 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能以足够的准确度恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统； 如果系统受到有界扰动，只有当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则就不能恢复到初始平衡状态，则称为小范围稳定的系统。　 * 如果系统受到有界扰动，系统在取消扰动后无法恢复到初始平衡状态，则称为不稳定的系统。 * 对于稳定的线性系统，它必然在大范围内和小范围内都能稳定，只有非线性系统才可能有小范围稳定而大范围不稳定的情况。 单摆运动 * a b * 线性控制系统稳定性的定义如下：若线性控制系统在初始扰动?(t)的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称系统为稳定。反之，则为不稳定。 线性系统的稳定性只取决于系统自身固有特性，而与输入信号无关。 根据定义输入?(t)，其输出为脉冲过渡函数g(t)。如果当 t→∞时， g(t)收敛到原来的平衡点，即有 那么，线性系统是稳定的。 * 不失一般性，设n 阶系统的闭环传递函数为 式中，0 ? k 1 。即系统有q 个实极点和r 对共轭复数极点。 取拉氏反变换，并设全部初始条件为零，得到系统单位脉冲响应的时间表达式： 式中 　　　　　 ；?k =arccos? k ；Ak、Bk是与C(s)在对应闭环极点上的留数有关的常数。 线性系统稳定的充要条件 * 线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均位于s左半平面（不包括虚轴）。 根据稳定的充要条件决定系统的稳定性，必须知道系统特征根的全部符号。如果能解出全部根，则立即可判断系统的稳定性。然而对于高阶系统，求根的工作量很大，常常希望使用一种直接判断根是否全在s左半平面的代替方法，下面就介绍劳斯代数稳定判据。 3.5.2 劳斯判据 劳斯判据是一种根据系统闭环特征方程式来判断特征根在s平面的位置，从而决定系统的稳定性的代数判别方法。 是劳斯于1877年提出的，因此叫劳斯稳定性判据。它能够判定一个多项式方程中是否存在位于复平面右半部的正根，而不必求解方程。由此劳斯获得了亚当奖。 * 劳斯判据的应用程序如下： 设线性系统的闭环特征方程为 式中，a0 0 ，an ≠ 0, si（i =1,2 , ? , n）是系统的n个闭环极点。根据代数方程的基本理论，下列关系式成立： * 从上式可以导出，系统特征根都具有负实部的必要条件为： ai aj 0 ( i, j =1,2, ? , n) 即闭环特征方程各项同号且不缺项。 如果特征方程不满足上式的条件，系统必然不稳定。但满足上式，还不能确定一定是稳定的，因为上式仅是必要条件。 要得到系统稳定的充要条件，必须列写劳斯表。 * 劳斯判据下控制系统稳定的充要条件是：系统的闭环特征方程式s的幂次不缺项，全部系数为正值，且由该方程式作出的劳斯表中第一列全部元素都要是正的。 劳斯表的列写步骤： 1、劳斯表的第一行的组成：从特征方程式的最高幂次项系数开始，每隔一幂次项系数写一个，直到没有可写的系数了； 2、劳斯表的第二行由剩余的项的系数从幂次高的到低的依次列写组成； 3、从第三行开始，将由计算公式来决定。 劳斯表的组成 劳 斯 表 sn a0 （c11） a2 （c12） a4 （c13） … … sn?1 a1 （c21） a3 （c22） a5 （c23） … … sn?2 c31 c32 c33 … … sn?3 c41 c42 c43 … … … … … … … … s0 an 表中：1）最左一列元素按s 的幂次排列，由高到低，只起标识作用，不参与计算。 2）第一，二行元素，直接用特征方程式的元素填入。 3）从第三行起各元素，是根据前二行的元素计算得到。 ( i ? 3, j = 1, 2, ?) 闭环特征方程式： 劳斯判据判断系统稳定性的步骤： 稳定的充要条件： 1、系统的闭环特征方程式s的幂次不缺项； 2、全部系数为正值； 3、由该方程式作出的劳斯表中第一列全部元素都要是正的。 根的分布情况 如果劳斯表的第一列元素不全为正的，那么劳斯表中第一列元素符号改变的次数，等于该特征方程位于右半s平面上根的个数。 * 例3-5 设有下列特征方程D(s) = s4 +2s3 + 3s2 + 4s +