5.3 PID控制规律的实现.pptVIP

5.3 PID控制规律的实现 PID控制规律通常由其相应的校正装置来实现。 校正装置的物理属性可以是电气的、机械的、液压的、气动的或者它们的组合形式。 究竟选择哪种形式的校正装置为宜，在很大程度上取决于控制对象的性质。 如果不存在发生火灾的危险，一般采用电气校正装置； 在机械工业，经常采用机械、液压或者气动校正装置。 本节重点介绍有源和无源电网络及机械网络PID控制规律的实现，并研究它们的结构形式和特点。 5.3 PID控制规律的实现 PD控制规律的实现 PI控制规律的实现 PID控制规律的实现 小结 5.3.1 PD控制规律的实现 PD校正装置 近似PD校正装置 5.3.1.1 PD校正装置 PD控制可用如图所示的有源电网络来实现，由运算放大器、电阻和电容组成。 该有源电网络的传递函数为 此传递函数为典型的PD控制器传递函数，故该有源电网络可以作为PD校正装置。 5.3.1.2 近似PD校正装置 增加系统的开环增益可以提高系统的稳态精度和响应速度，但又会使相位裕量(或幅值裕量)减小，从而使系统的稳定性下降。 为了既能提高系统的响应速度，又能保证系统的其它特性不变坏，就需要对系统进行相位超前校正，即采用近似PD校正装置。 相位超前校正使输出相位超前于输入相位。 5.3.1.2 近似PD校正装置 如图所示为近似PD校正装置，其传递函数为 5.3.1.2 近似PD校正装置 取 ，则近似有 此即为理想的PD控制规律。 实际上 取值不能太大，否则衰减严重，一般取 。 因此，左图所示的电网络只能近似地实现PD控制，故又称为实用微分校正电路。 5.3.1.2 近似PD校正装置 根据近似PD校正装置的传递函数，可得其频率特性函数为 近似PD校正装置的伯德图如左下图所示，其转角频率分别为 和 。 5.3.1.2 近似PD校正装置 最大超前相位处的频率为 此式表明， 是频率特性的两个转折频率的几何中心。 最大超前相位为 或者 5.3.1.2 近似PD校正装置 即 由此可见， 仅与 有关， 越大， 就越大，相位超前就越多，但是通过校正装置的信号幅值衰减也越严重。 为了满足稳态精度的要求，保持系统有一定的开环增益，就必须提高系统的开环增益来补偿。 5.3.1.2 近似PD校正装置 另外，在选择 时，还需要考虑系统高频噪声的问题。 相位超前校正装置具有高通滤波的特性， 值过大对抑制系统高频噪声不利。为了保持较高的系统信噪比，通常选择 较为适宜。 5.3.2 PI控制规律的实现 PI校正装置 近似PI校正装置 5.3.2.1 PI校正装置 PI控制可用如图所示的有源电网络来实现。 该有源电网络的传递函数为 此传递函数为典型的PI控制器传递函数，故该有源电网络可以作为PI校正装置。 5.3.2.2 近似PI校正装置 系统的稳态误差取决于开环传递函数的型次和增益，为了减小稳态误差而又不影响稳定性和响应的快速性，只要加大低频段的增益即可。 为此目的，采用相位滞后校正环节，即近似PI校正装置，它使输出相位滞后于输入相位，对控制信号产生相移的作用。 5.3.2.2 近似PI校正装置 如图所示为近似PI校正装置，其传递函数为 5.3.2.2 近似PI校正装置 取 ，则近似有 5.3.2.2 近似PI校正装置 根据近似PI校正装置的传递函数，可得其频率特性函数为 近似PI校正装置的伯德图如左下图所示，其转角频率分别为 和 。 5.3.2.2 近似PI校正装置 最大滞后相位处的频率为 此式表明， 是频率特性的两个转折频率的几何中心。 最大滞后相位为 5.3.2.2 近似PI校正装置 即 由此可见， 仅与 有关， 越大，相位滞后就越严重。 应尽量使产生最大相位滞后相角的频率 远离校正后系统的幅值穿越频率 ，否则会对系统产生不利影响，一般取 5.3.2.2 近似PI校正装置 相位滞后校正装置实质上是一个低通滤波器，对低频信号基本上无衰减作用，但是能削弱高频噪声。 越大，抑制噪声的能力越强。通常选择 较为适宜。 5.3.3 PID控制规律的实现 PID校正装置 近似PID校正装置 5.3.3.1 PID校正装置 PID控制