载人磁悬浮展品车的开发与研制研究.pdfVIP

张延安夏加宽 (沈阳工业大学电气学院110023) [摘要]本文以沈阳市辩要“载^鞋悬浮展品车的开发{研制”项目为背景，对电鞋吸目武(印EMS 型)磁悬浮幕统的工作原理进行T舟析与论速，研究T磋悬浮控制嚣的设计方法，包括P拉制、PI控制 及PID控制、取闭环控制蓐。由于EMS型硅悬浮车悬一个非线性的太滞后惯性环节，在空问上有六十自 由度，使得系统没有稳定的工作点，系统平新只抱是一十动态平衡。目此．如何解次口蛆电磁铁的日点共 面问趱以屣如何解决电磁裴軎单元间的机械々电气耩音问赶是f要的技术难点．支中络出T解央方亲．该 ±在科擘宫运行一年表明，谈系统设计方案合理，运行稳定．具有良好的8质指标。 [美羹词]碰悬浮控割系统耦台自解耦季缦性 1．引言 EMS型磁悬浮车是当今世界上先进的地面交通工具，是多学科和多种现代拄术的有机结合，科技含 量较高，因咐开发载人破悬浮车具有重要的理论价值和应用前景．磁悬浮列车的成功研制，可以使列车轮 轨与轨道脱离接触，解除了振动与屠攘带来的噪声和烦恼．同时由于具有建度快(时速选500公里／小 时)，乘坐平稳舒适．能耗低．运行安全可靠等特点．使人们的出行更加快捷方便．磁悬浮展品车作为一 个科学展示平台，可以更好地激发人们学习科学知识的兴趣，了解破悬浮车的工作原理，具有鲜明的时代 意义。 悬浮列车的控{61分为悬浮控制，导向控制和驱动控制三个系统．其核心技术是悬浮控翩系统。该系统 分为电气控制单元和机械控制单元两部分．电气控制单元由电磁铁线圈、PWM脉宽调制恒淹驱动器、电 褥瘴位移传感器、加速度传感器、电流传感器及PID控制器等组成．机槭系坑主要包括轨道设计，车体 i殳计、列车底盘设计投各系统连接设计。其中轨道为工字钢，车体外型为澎钱型．采用玻璃钢加工而成． 主要满足车体钢度要求；底盘与电磁铁采用直线轴承连接，与车体采用二级阻尼减振结柯连接．以避免车 体和轨道产生共振，抑制车体的噪声。 2．悬浮系统的工作原理 悬浮控制系统主要由电磁铁、涡流位移传感器、IGBT驱动单元、悬浮控制单元、直线电机驱动单元 等组成。系统控制结构如图21， 每州至乎屯固斟歼 L{至卜章 目21￡浮拉翻系统厚Ⅱ框田 2．1工作原理 悬浮车底盘的四角对称安装着四个规格相同的电磁铁，每个电磁铁上固定着两个涡流传感器，用以检 过电流时，就会对导轨(由20#钢加工而成豹导磁体)产生向下的电鞋吸力，根据作用力与反作用力相 韶 互作用的原理，导轨对电磁铁具有相等的向上拉力。由于电磁铁是固定在列车的底盘上的，因此列车产生 向上运动的趋势。若电磁铁的四个拉力之和大于底盘上的所有重力之和时，车体产生向上的浮力，车体向 上运动。调节线圈中电流的大小，使重力与悬浮力相等，则列车悬浮于设定的高度。此刻悬挂在底盘上的 直线电机通电时，电机产生水平方向的牵引力，列车沿轨道水平方向运动。由于干扰信号对系统的影响， 该平衡是一个动态平衡，线圈中产生的电磁吸力的大小与悬浮气隙的平方近似成反比关系，因而整个控制 系统是一个快速响应的闭环系统。 2．2悬浮控制技术 2．2．1PID控制器 在工程实际中，PID是应用最广泛的调节器，当被控对象的结构和参数不能完全确定，或得不到精确 的数学模型时，PID技术较为实用。比例(P)控制时，系统输出存在稳态误差，积分(I)控制可以消除 稳态误差，但系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是系统存在较大的惯性环节 或存在滞后环节，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用 的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。也就是说在控制器中仅引入比例项是 不够的还需增加微分项，它能预测误差的变化趋势，这样，具有比例+微分的控制器就能够提前使抑制误 差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。 由于磁悬浮列车对控制系统的快速性和鲁棒性要求很高，一般的数字控制器很难实现其实时控制要 求，因而本车采用模拟PID控制。模拟控制由串联PID和电流环反馈电路构成。另外，以加速度传感器 作为悬浮控制的补偿策略，这样使系统的反馈速度更快，系统的稳定性更强。调试中采用实验试凑法确定 PID的各个增益系数，悬浮PID控制器的