一种新型的微创脊柱外科虚拟手术系统-第三军医大学学报.docVIP

一种新型的微创脊柱外科虚拟手术系统 张鹤 宋国立 韩建达2 王洪伟1 周跃1* 虚拟手术系统是计算机技术、图像处理技术、医学物理等与医学交叉融合的成果[1]-[3]，其目的是利用各种医学影像数据，采用虚拟现实技术，在计算机中为医生建立一个极具真实感和沉浸感的虚拟环境，医生借助虚拟环境中的信息进行手术模拟演练、手术计划制定、手术教学、技能训练、术中引导手术、术后康复等工作[4][5]，从而提高手术个体化程度及精确性、减少手术时间及手术培训过程、提高手术成功率。虚拟手术系统目前主要涉及内窥镜外科技术、微创外科技术及遥操作外科技术等方面，主要应用于普通外科、妇产科、泌尿外科、耳鼻喉科、整形外科、神经外科、心脏外科、骨科等科室。骨科主要应用于关节外科、脊柱外科等领域[6]-[10]，已可将术前采集的CT、MRI等影像数据在虚拟现实的工作平台进行三维重建，并将其可视化，对模型进行旋转、移动、模拟切骨、截骨、置入器械等操作。尽管虚拟手术系统在骨科已有一定范围的应用，但主要集中在手术培训及患者个体化模型构建方面，如何切实可行的将虚拟手术系统与临床相结合仍是亟待解决的问题之一。 在微创脊柱外科领域，术中常用C型臂影像确定手术器械与患者脊柱相互位置，以保证手术操作的安全性。但目前的虚拟手术系统均不具备重建出C型臂投影片的功能，故起在微创脊柱外科临床应用较差。 2010年第三军医大学新桥医院与沈阳自动化研究所合作研制出脊柱微创手术机器人系统，同年即着手研究与之匹配的虚拟手术系统。目前该系统以研制成功，并获得相应的软件著作权。该系统采用VTK和MFC软件编写，可实现对DICOM格式的数据进行三维重建（体绘制）、对重建的三维模型进行滤波、旋转、放大、缩小、正/侧位C型臂投影、距离及角度（二维角与三维角）测量等操作。 系统构建 VTK软件包 可视化开发包（Visualization Toolkit，VTK）使可视化领域广泛应用的数据可视化开发工具。其采用C++语言，支持跨平台开发，包括三维计算机图形学、图像处理和三维可视化技术，提供了丰富的医学影像处理于分析工具。 MFC类库 微软基础类（Microsoft Foundation Classes，MFC）是微软公司提供的类库，是一种应用程序框架，结合VTK软件后，能简易可视化软件功能，从而较快速构建医用可视化系统。 系统构建 通过VTK和MFC结合，构建虚拟手术系统（图1），目前主要分为数据传输与数据处理两部分。 数据传输 主要以目前临床流行的DICOM格式为标准，将术前CT数据传输至计算机终端，以便进行下一步的数据处理及存储。 数据处理 除可实现对DICOM格式数据的分割、增强、滤波（依据密度）、形态变换和图像边缘轮廓提取、图形分析等基本功能外，还能根据术前获得的螺旋CT影像（DICOM格式）进行三维模型重建（体绘制方法）、C型臂投影重建（正、侧位），并在重建后的模型上进行长度、角度（二维角和三维角）的测量与标记，最后导入手术器械确定手术操作的三维角度与位置以及术中C型臂正侧位片情况，从而完成手术计划。 图1 微创脊柱外科虚拟手术系统 系统功能 本系统除通用虚拟手术系统可完成的模型构建（数据可视化处理）、模型操作（测量、旋转、分割）等操作之外，还能结合微创脊柱外科特点，解决术前、术中影像不同源问题，即根据术前CT影像重建出C型臂投影图像。 3. 讨论 目前，国内外有十余种虚拟手术系统软件应用于临床和教学培训。这些常用的虚拟手术软件中，国外8款[11]-[15]（VolView、 3D MED、 Etdips、 Amira、 Analyze、 VolVis、 VolPack、 Mimics）国内4款[16]-[20]（三维医学影像数据集成化处理平台、AccuRadproTM3D医学图像高级处理系统、给予微机并行环境的三维医学图像系统、脊柱虚拟手术系统）。这些软件都可对目前通用的DICOM格式数据进行三维可视化处理（均可行面绘制，5款可行体绘制）；均可对三维可视化后的模型进行测量、旋转、分割等操作，有1款（mimic）可进行辅助快速成型、假体/植入物设计、有限元分析、流体力学分析等。临床上可进行个体化手术模拟、定制个性化手术方案；术中引导；指导康复治疗；辅助医生进行远程协作；辅助教学、培训与考核等。 虽然目前虚拟手术系统软件较多，但微创脊柱外科方面仍没有十分适合的系统，如何根据临床科室需求构建具有该科室临床特点的虚拟手术系统仍是需解决的问题。本论文描述了一种新的微创脊柱外科虚拟手术系统，主要特点是能结合微创脊柱外科特点，能在术前重现出C型臂影像。尽管术前/术中患者体位不同，椎体相互位置不同，但单个椎体的形状是不改变的，因此术前的手术计划对术中的操作具有一定的指导意义。 此外，该系统