郭红霞-自动控制原理-第七章离散.pptVIP

本节讨论离散系统的稳定性，同时指出计算离散系统在采样瞬时稳态误差的方法。 7.6.1离散系统的稳定条件 （一）S平面和Z平面的映射关系 设复变量 则 因为 由于 S平面 Z平面 变化一周 变化一周 Z平面以原点为圆心的单位圆上的点（显然有|z|= eσt=1) S平面是虚轴上的点 z平面的单位圆映射到s平面为虚轴； z平面单位圆内的点（|z|= eσt1）映射到s平面位于左半平面的点（σ 0)； z平面上单位圆外的点（|z|= eσt1 ）映射到z平面则位于右半平面的点（σ0) 。 S平面 Z平面 7.6 线性离散系统的稳定性与稳态误差 Z平面 S平面 （二）线性采样系统稳定的充要条件 闭环脉冲传递函数 闭环系统特征方程 闭环系统稳定的充要条件 R(s) R*(s) E(s) C(s) C*(s) T E*(s) T 劳斯判据用到离散系统，必须引入Z域到 w域的线性变换，使Z平面上的单位圆，映射成w平面上的左半平面，这种新的坐标变换，称为双线性变换，或称为w变换。 7.6.2 离散系统的稳定性判据 双线性变换法 Z和W均为复变量 将Z带入 （2）W平面的左半平面 对应Z平面单位圆内 （3）W平面的左半平面 对应Z平面单位圆外 讨论 （1）W平面的虚轴 对应Z平面单位圆 Z平面 W平面 例7.20 如图 ，求系统稳定的K1。 解: R(s) E(s) C(s) E*(s) T 整理得: 劳斯表 例7.21如图示，T=1s，求使系统稳定的K1 值范围。 解： 闭环特征方程 R(s) C(s) T 劳斯判据，系统稳定的充要条件是 即 所以使系统稳定的范围是 T、k对离散系统性能的影响 T k T=0 k=0.2 k=0.8 k=1.2 k=10 k=100 结论 T不变时,k越大性能越差 k不变时, T越大性能越差 (T为采样周期) 两种计算方法 一种用Z变换终值定理求稳态误差; 7.6.3 线性离散系统的稳态误差 另一种方法用误差脉冲传递函数求稳态误差。 如图 系统稳定，1/1+G(z) 的全部极点都在Z平面的单位圆内。应用Z变换终值定理，得稳态误差 ν个z=1的极点的系统称为ν型系统，ν= 0﹑1﹑2时，对应0型﹑Ⅰ型﹑Ⅱ型系统。 ν称为无差度 R(s) E(s) C(s) C*(s) E*(s) T 采样系统为Ⅰ型系统时 采样系统为Ⅱ型系统时 1.单位阶跃输入时的稳态误差 静态位置误差系数 采样系统为Ⅱ型系统时 采样系统为0型系统时 2.单位斜坡输入时的稳态误差 静态速度误差系数及稳态误差 系 统 类 型 位 置 误 差 速 度 误 差 加 速 度 误 差 0型 1/kp ∞ ∞ Ⅰ型 0 T/kv ∞ Ⅱ型 0 0 T2/ka 3.单位加速度输入时的稳态误差 静态加速度误差系数及稳态误差 例7.22如图示，T=1s, r(t)=2t,n(t)=t， （1）无零阶保持器时，求稳态误差。 （2）有零阶保持器，稳态误差如何变化？ 无零阶保持器，设 解 (1) n(t)=0, 考虑r(t)=2t的作用，则 稳态误差与输入信号、系统的结构参数和采样周期有关，T小会减小稳态误差。 输入信号2t R(s) C(s) T Ｎ(s) T r(t)=0，考虑n(t)=1(t)的作用，误差信号的Z变换表达式为 得 将 代入上式得 由Z变换的终值定理 r(t)和n(t)同时作用，总的稳态误差为 注意：线性离散系统中，可应用叠加原理求多个输入信号作用的稳态误差。 (2) 有零阶保持器，则 Z变换为 n(t)=0误差系数和稳态误差 设r(t)=0时，系统误差信号的Z变换表达式为 稳态误差为 总的稳态误差为 零阶保持器的引入使稳态误差不受采样周期的影响。实际上，有零阶保持器的离散系统和相同传递函数的连续系统的稳态误差相同。 主要内容： (1)将连续信号变换为离散信号。为无失真地恢复连续信号，采样频率必须满足香农采样定理； (2)实际中不存在理想滤波器，常用零阶保持器来实现信号的恢复； (3)离散系统输出多数是连续信号c(t)，为了应用研究，c(t)虚拟离散为c*(t) ，用 c*(t)来描述c(t)； (4)零初始条件下，离散输出信号的Z变换与离散输入信号Z变换之比是脉传递函数。求系统的脉冲传递函数时应注意各环节间是否设有采样开关。 (5)双线性变换，将Z域中的特征方程变为W域中的特征方程，而且连续系统中的频率法经稍加修改，也可推广用于离散系统的分析与综合。 (6)根轨迹法也适用于线性采样系统。 (7) 双线性变换后，设计校正装置的