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上海市“星光计划” 第七届职业院校职业技能大赛 机器人技术应用 技能竞赛试题 （样题） 上海市星光计划组委会竞赛办公室 二○一六年十一月 上海市“星光计划” 第七届职业院校职业技能大赛 工 作 任 务 书 工位号（ ） 参赛须知 一、选手须凭本人准考证和身份证原件（或带照片的社会保障卡、公安局核发的机动车驾驶证、初中职学校在校生学生学生证等有效证件原件）进入赛场，证件个人信息须与准考证信息一致，否则不得参加比赛。（以上证件复印件无效） 二、选手参加考试，迟到十五分钟以上不得入场。 三、凡有书面答题的，选手一律用蓝色或黑色的水笔（或圆珠笔）在卷内设定的位置书写，用其它颜色笔或在草稿纸上答题均属无效。 四、选手应爱护赛场设施设备，操作规范，注意安全。违反安全操作规定造成的损失由考生负责。 五、选手在比赛中严禁使用各类通讯工具。 六、选手必须严格遵守考场有关规定，严禁作弊或代考，自觉服从裁判长、裁判员、考场工作人员的管理。 七、选手着装、用品等在外观上不应显示选手所在单位等个人信息。 八、选手参加比赛，应穿戴整洁，衣冠不端者不可入内。 九、禁止在竞赛期间对赛场设施、设备、赛项题目或项目的其他组成部分进行摄影、摄像。 十、竞赛安全规定： （1）参赛选手除应遵守本安全规程外，还应遵守同类维修电工、装配钳工的安全规程。 （2）为保证比赛安全，女选手严禁穿高跟鞋进入比赛场地。 （3）正确使用各种测量仪器和测量工具，防止使用不当造成测量仪器损坏和防止碰摔事故的发生。 （4）在机器人通电前，必须确保电路接线的正确，防止出现电源接反或者短路情况。 （5）电池充电时，必须将电池放置在安全的场所，同时注意充电时间，防止因过冲而引起电池损坏。 （6）机器人在工作中发生异常故障现象时应立即停机。 十一、技能竞赛场地禁止使用的材料和设备： 禁止使用汽油、煤油、柴油或其它易燃物品作为清洗剂。 参赛队自带需要用到的台式电脑或者笔记本电脑，所使用的电脑不得携带无线上网卡，禁止携带平板电脑入场，违者取消比赛资格 一般说明 每个参赛队自带ZKRT-300机器人综合实训平台、电脑、工具，ZKRT-300机器人综合实训平台不得改装、自行加工配件、电机、电池等不得更改原厂型号、品牌。 试题和任务说明 1、比赛当天，所有参赛队自带比赛用机器人和配件（除底盘外的机构均采用散件形式）、各种工具、电脑等提前15分钟入场，由裁判进行检录；现场抽签，参赛队根据抽签的赛位号进入各自的赛位；由装配工艺裁判检查机器人除底盘外的其余机构是否已经处于散件形式，对于不符合散件要求的部件，必须先拆卸成散件，经装配工艺裁判确认后，此参赛队才可以开始比赛。 2、比赛开始后，参赛队在自己的赛位上组装机器人，并根据赛题要求编程，比赛的装配编程阶段时间为3.5小时。 3、装配编程结束后，由任务裁判安排参赛队进入对应于本队赛位号的机器人运行场地，进行试运行1小时和正式运行0.5小时。 竞赛要求 由专家组负责建立试题库，竞赛时从10份竞赛试题中随机抽取1份作为正式竞赛试题。 模块一：装配工艺 （此部分试题在装配编程阶段开始时下发） 组装ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分。 一、根据机械装配图组装机器人机械部分，根据电路连接图连接机器人电路。 二、装配完成后，向裁判展示功能 1. 机械手逆时针回转180度、停顿5秒、顺时针回转180度； 2. 机械手从最后端平移至最前端、停顿6秒、平移至最后端； 3. 机械手夹紧、停顿5秒、放松停5秒； 4. 机械手下降至最低位，停3秒，上升到位置2，停4秒，上升位置3停5秒，上升到位置4停6秒，上升到位置5停5秒； 5. 机器人底盘的恒速前进3秒、左转90度前进3秒停3秒、后退6秒停3秒、前进3秒停三右转前进3秒停3秒、后退6秒停。 编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务： 注:未确定的工位号、工件号在正式运行前下发 模块二：任务完成 1. 让机器人从出发区启动运行； 2. 机器人沿白色引导线前进,运行至工件存放区抓取工件； 3. 机器人运行到4号工位，放置8号工件； 4. 完成第3步后，再进行第4步：在3号工位上摆放3号、7号工件，要求7号叠放在3号上面；在5号工位上摆放4号、2号工件，要求4号叠放在2号上面； 5.在1号工位放置5号工件；在2号工位放置1号、6号工件，要求6号工件叠放在1号工件之上。 6.完成第5步后再进行第6步：机器人运行到4号工位停5秒，运行到5号工位停10秒。 7. 完成了第6步以后，再进行第7步： （1）若前四步运行时间在15分10秒以内（含15分10秒），则将1号工位上的5号工件放置到5号工位上，不重叠； （2）若前四步运行时间大于15分钟10秒，但是又小于等