基于三动杆理论的仿生机器人设计研究.pdfVIP

机械设计与研究 242 MachineandResearch 2006年专刊 Design 基于三动杆理论的仿生机器人设计 杨加伦高峰 摘要：基于三动杆理论，深入地分析了所有具有骨骼型附肢的动物结构，得出上述所有动物结构构成的共性。根据 性能图谱对机器人腿机构进行了尺寸优化，为仿生机器人机构及其尺寸的设计提供了依据。 关键词：三动杆理论；尺寸优化；仿生机器人 中图分类号：TP242文献标示码：A The ofBiomimeticRobotBasedonthe ofThreeLinks Design Theory Moving YANGJia-lun，GAO Feng KeyLaboratoryofVibration，ShockNoise，Shanghai (State Jiaotong Abstractz Basedonthe ofthree thestructuresofanimalsthat skeletonsare theory movinglinks，all possessappendieular colTmlon ofallthe mentionedaboveis tothe animals atlases，the analyzed．Theproperty presented．Accordingperformanceoptimized dimensionofrobot’sstructuresis callbeconsideredasthebasisofstructureanddimensionof design leg developed．This design biomimetierobots． words：the biomimetie dimension Key ofthree links) robot) theory moving optimized design 动物的力与美一直是人类工程师灵感的源泉。自从人类 机构学中，由四根连杆和三个运动副连接而成的机构叫 诞生以来人们就开始了对动物的模仿与研究。所发明的各种 做三动杆机构，简称三动杆。其中的一个连杆起到机架的作 新型设备【1】极大地改变了人们的生活。而现代机构学研究的 用。三动杆机构如图1所示，连杆k～k由运动副A、B、 最高任务是揭示自然和人造机械的机构组成原理，刨造新机 C连接。图l中的运动副A、B、C分别为球面副S，转动副 构，研究基于特定性能的机构分析与设计理论，为现代机械 R和球面副S。 与机器人的设计、创新和发明提供系统的基础理论和有效实 为了区别不同的三动杆，采用以下命名规则对三动杆进 用的方法【2】。为此国内外许多学者对动物进行了大量的研究 行命名： 工作。McGheel3】对动物的步态进行了研究；Fichterl4]分析了(1)从与机架k相连的运动副A开始，依次写出A、B、 节肢动物和蛛形纲动物的附肢结构、附肢各段间的长度比例 C的运动副形式，中间用短线连接。 以及整体的自由度；杜永辉【5】分析了昆虫各关节所允许的运 (2)若连杆Ll与机架之间没有固定运