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第l部分电路与系统
基于SOPC的直线电机伺服控制系统的研究与设计
谢慧波1邓奕2
(1广东工业大学自动化学院，广东省广州市510006；
2武汉理工大学自动化学院，湖北省武汉市430070)
摘要：直线电机作为一种利用电能直接驱动机械负载作直线运动的电子机械装
置，它所具有的突出优点已使其越来越受到A4t]的重视．本文深入研究了永磁直线
无刷直流电动机的位移和速度控制方法。主要以AlteraFPGA及其内嵌的NiosH软
核处理器为元件来开发永磁直线无刷直流电动机伺服控制系统的集成芯片．首先利
用函数发生器产生不同频率的脉冲来精确模拟主轴运动时的给定速度，然后在PC
机上下达坐标指令，由NiosH软核处理器对所定义的轨道运算处理后，计算出直线
电机在一个横移内所需要的位移命令．得到位移命令的轨迹规划后，通过PID控
制器的位置伺服控制运算得出相应输出的脉冲宽度调制(PWM)命令驱动电机。
再经方波编码脉冲处理器(QEP)硬件电路对霍尔位置传感器反馈信息的运算，可
以将直线电机比较精确地控制到需要的位置．
关键词：永磁直线无刷直流电动机：FPGA；NiosH软核处理器；控制算法；
PWM；SOPC
The MotorServo
Researchand ofLinear
Design
Control BasedonSOPC
System
Xm DENGⅥ2
Hm．boi
(1
CollegeofAutomation,GuangdongUniv=rsity
GuangdongProvince，China510006；2CollegeofAutomation，Wuhan
Province，China430070)
UniversityofTechnology，Wuhan，Hubei
Abstract：The linear
linear DC
permanontmagnetmotor,whichdirectlygenerate
movementwi也electricanddriveloadsto linear
movement,has
energy implement
arousedmoreandmoreattentionbecauseofits this
advantages．Inpaper,
outstanding
Wemakea researchthe methodofthe and ofthe
deep on con仃ol speed
displacement
lincar DCmotor．Inthe andNiosllembcddexlofAltera
permanentmagnet design．FP
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