循迹小车 答辩pptPPT.pptVIP

 3.1 单片机系统电路 单片机系统电路 电源电路 L298电机控制驱动： 小车光电采样电路 3.2 寻迹电路原理 a.采样电路原理框图 提示? 红外发射管 红外接收管 8 9 3 12 14 U1C LM339 10K R21 560 R13 10K R14 1K R15 4.7K R17 VCC VCC R18 200 输出端 红外发射管 红外接收管 无遮挡物 接收管导通 A A点为高电平 输出端为低电平 有遮挡物 接收管截止 A点为低电平 输出端为高电平 问题1、为什么要加比较器？ 问题2、为什么里用滑动变阻器？ 基于单片机的智能寻迹小车的设计 小车沿线自动行驶 大家在新闻中都看到过登月小车 或者听说过无人驾驶车吧 在那些人类很难适应、或无法进入的工作环境中，我们可以看到它们的身影。 智能车以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为航天、医疗、工业控制、物流等各个领域的关键设备 世界上许多国家都在积极进行智能车的研究和开发设计。 整个系统包括单片机控制模块、驱动模块、液晶显示模块、键盘、红外采集模块和小车车体组成。 2 系统结构示意图 将单片机控制模块、驱动模块、键盘、液晶显示模块固定在小车上部，红外发射接收对管安装在小车前部的底部，离地面约1厘米。 采用左右两轮分别驱动，万向轮转向的方案。 即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体前部装一个万向轮。 小车怎么转弯呢？怎么直行？ 当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。 在安装时我们保证两个驱动电机同轴。当小车前进时，左右两驱动轮与后万向轮形成了三点结构。 　　这种结构使得小车在前进时比较平稳。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。 2.1 系统实物图 图1 系统安装图照片 图2 数据采集部分安装图 白色地板上约5cm宽的黑色轨迹跑道 两平行跑道间距为80cm，半圆半径为40cm 图3 系统测试场地 2.1 系统实物图2 图1 系统安装图照片 光电传感器电路模块 跑车跑道 2.3 系统工作原理 黑色和白色路面对光的反射程度不同， 白色反射程度强，而黑色反射程度弱。 恍然大悟了吗？ 利用红外采集模块中的红外发射接收对管检测路面上的轨迹 将轨迹信息送到单片机 单片机采用模糊推理求出转向的角度和行走速度，然后去控制行走部分 最终完成智能小车可以按照路面上的轨迹运行。 3 、系统硬件设计 1.单片机系统电路 2.寻迹电路 3.小车驱动 4.键盘电路 5.液晶显示