第2章平面机构的运动分析重点(zl).pptVIP

作者：朱理 第二章 平面机构的运动分析 1 2 A2(A1) B2(B1) 2.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 瞬心法: 适合于简单机构的运动分析。 2.2.1 速度瞬心及其求法 绝对瞬心－重合点绝对速度为零。 P21 相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 VA2A1 VB2B1 Vp2=Vp1≠0 Vp2=Vp1=0 两个作平面运动构件上绝对速度相等、相对速度为零的一对重合点，在某一瞬时两构件相对于该点作相对转动 ，该点称瞬时速度中心。求法？ 1.速度瞬心的定义 特点： ①该点涉及两个构件。 2. 机构中速度瞬心的数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有N个构件，则 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 2.2.2 机构瞬心位置的求法 1.直接观察法 用于求通过运动副直接相连接两构件瞬心位置 n n P12 P12 P12 ∞ 2.三心定律 V12 定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。 用于求两构件无运动副直接相连接时瞬心位置 举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ P14 1 2 3 4 P13 P24 解：瞬心数为： 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 N=4 连接四边形的对角线，该线是左右两边三角形的公共边，右边三角形三边代表的三个瞬心在同一条直线上，左边三角形三边代表的三个瞬心也在同一条直线上，他们的交点就是瞬心P13 3 2 1 4 P23 P12 P34 P24 P13 P15 P25 P26 P35 举例：求图示六杆机构的速度瞬心。 解：瞬心数为：N=6 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 P46 P36 1 2 3 4 5 6 P16 ∞ P34 ∞ 选择一个四边形，并连接对角线 P12 →P23 →P34 →P45 →P56 →P16 →P14 P15 →P46 →P13 →P24 →P35 →P36 →P26 →P25 1 2 3 4 6 5 P12 P23 P56 P14 P45 ω1 1 2 3 2.2.3 速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.求线速度 已知凸轮转速ω1，求从动件的速度。 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P23 、 P13 。 V2 ③求瞬心P12的速度 。 长度P13P12直接从图上量取。 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 。 n n P12 P13 P24 ω1 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 ③求瞬心P13的速度 。 a)铰链机构 已知构件1的转速ω1，求构件3的角速度ω3 。 方向: ω3 与ω1相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同 VP13 ω3 P14 P12 P23 P34 μl 长度比例尺 1 2 3 4 2 3 1 b)高副机构 已知构件1的转速ω1，求构件2的角速度ω2 。 ω1 解: 用三心定律求出P12 。 求瞬心P12的速度 : P13 P23 方向: ω2 , 与ω1相反。 VP12 相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 n n P12 ω2 2 3 1 P13 P23 P12 3.求传动比 定义：两构件角速度之比为传动比。 推广到一般： 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 ω1 ω2 4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; ④求构件绝对速度V或角速度ω。 2.3.1 同一构件上两点速度和加速度之间的关系 1. 速度之间的关系 选速度比例尺μv (m/s)/mm， 相对速度为： VC＝VB + VCB 按图解法得： b p 大小： 方向： ⊥BC √ ⊥AB ? ⊥CD ? 方向：p ? c 方向： b ? c 设已知 ω1及各杆长度， 求VC、 ω3 、VE 、 ω2。 vC VB＝ω1LAB c 构件3的角速度为： ω3＝VC / LCD , 逆时针 ω3 解：