基于神经网络的野外环境下的障碍物检测研究.pdfVIP

CN43—1258／TP 计算机工程与科学 2008年第30卷第A1期 1SSN1007—130X V01．30，No．Al，2008 COMPUTERENGINEERINGSCIENCE ■—■■■●■■●——一I—————●●—●■——■———■■————■——●■●—■—●—●■●—■—■●■●■●■■■—■■■————■■—●—■—■■—■—————●——■——■———●■■■●—■■————●——————■●——■● 文章编号：1007—130X(2008)A1—0153—04 基于神经网络的野外环境下的障碍物检测。 BP NeuralNetworkfor0utdoor 0bstacleDetection 王远艰。胡雪蕾 WANG Y蚴n-jian。删Xue-lei ． (南京理工大学计算机科学与技术学院．江苏南京210094) of Scienceand ofScienceand (SchoolComputer Technology，Nanjing Technology，Jiangsu210094，China) University 摘要：对复杂环境的感知与理解是机器人系统课题研究的关键技术。本文提出了一种利用智能计算中的神经网络 技术来实现野外环境下障碍物识另0的方法。该方法通过对传感器采集到的原始图像进行分片处理，从图像分片中抽取廉 色和纹理特征，进而构建BP网络(基于误差反传算法的前馈网络)并训练，实现了对野外环境下多种障碍物的检测。由于 同时采用颜色和纹理特征信息，提高了识别准确率，同时增强了对各种信息不均衡图像的识别能力。智能计算技术的使 用，提高了机器人在不同环境下的自适应性。 tO environmentisa intheresearchofarobot uses Abstract：Understandingcomplex technology system．Thispaper key the of for fromthetraditional obstacledetectionunderdifferentenvironments，differing technologyintelligencecomputation col— ofdetectionto fromCCDsensorare intosmall extract ways specificobject．Theoriginalimages split imagepatches．We orandtexturefeaturesfromeach tObuildtheBPneuralnetworkandtrain achievethedetectionofob- patch it。consequently use both in stacles．Aswe theinformationfrom thecolorandtexture