基于TS模糊模型的控制系统设计方法研究.pdf

2001中国拉制与决策学术年会论丈集 基于T-S模糊模型的控制系统设计方法 王守居 高东杰 (中国科学院自动化研究所 北京 100080) 摘 要 给出一种模糊控制系统的系统化设计方法.采用T-S棋栩模型来表示被控对象。对每 一个局部模型.利用状态反债进行局部控制器的设计，整个系统的控制界由各个局部控制楼组 合而成.给出使整个模栩控制系统称定的充分条件.典里的非线性倒立摇的例子脸证了该方法 是有效的 关公词 T-S撰栩掣，状态反丫，称定性 1 引 言 近年来，模糊控制已成为复杂系统控制最活跃和最有成果的一个领域，主要原因是复杂系 统的动态行为经常是定性的和不确定的。模糊逻辑的一个重要特点是能有效地表达定性知识。 但是模糊逻辑控制存在两个缺点:一是缺乏足够的理论来指导系统设计方法;二是缺少稳定性 分析。 针对T-S模枷模型的稳定性分析和控制器设计，已得到一些重要的结论f1-aJ。由于该模栩 棋型的后件是线性的，所以可将线性系统完善的理论直接应用于该模型的控创器设计。Takagi 和Sugen。提出一种保证系统稳定的设计方法，但称定性条件要求必须为所有的局部线性棋型 找到一个公共的正定矩阵FL;.很多情况下这是一个难于解决的问题,Ca。提出了关于该模型 的系统化设计方法Cz7,模糊控制系统的设计相当于一组线性时不变 极“端”子系统的设计，这 样，线性系统理论中的成熟设计方法便可用于设计棋彻控制系统。该方法的缺点是不确定性上 界很难给出. 本文给出一种新的模糊控制的系统化设计方法。它使用线性系统理论中常用的状态反俄 技术和极点配置技术对局部棋型进行设计，控制器由各个局部控制器组合而成。对整个控制系 统进行了稳定性分析。最后用一个倒立摆的控制系统实例脸证所提方法的有效性. 2 T-S模枷模型 T-S模枷模型如式(1)所示，该模型既包括近似模裕推理，又包括局部分析模型。 R:Ifx3is川and…二。isF;,Theni(t)=A,x(t)+B,u(t),1，1,2,，二 (1) 这里，韶表示第f条近似推理规则，(入，且)表示模栩系统的第1个子模型，.是近似推理规则 的数目，二(t)ER是状态变$,x=[xx,...,mJ,u(t)ER表示系统翰人变R. 令1(x(t”表示推理棋糊集F`归一化后的隶属度函数，在此 F(x(t))二JIF;(x(t)) (2) 则产(二‘(公))可由下式获得 495 、(二(t))=F(x(t))/习F(x(t)) (3) 因此P,(x(t))满足 习/u,(二(t))二1 (4) 三 . ‘ r-1 性 贾 ‘ 令M是演足式(4)的隶属度函数的集合，并令1,(t)=A(x(t)).棋栩系统采用单点模栩化和乘 户 卜 积推理，系统最后的状态从所有局部棋型的加权平均值推理得到 x(t)=A(u(t))x(t)+B(-,(t))u(t) (5) 其中 A(u(t))二艺A(t)AB(u,(t))二习A(t)B, 在整个状态空间中，我们定义了。个子空间如下，每个子空间对