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第25卷第4期 计 算技术与 自 动化 V01．25。No．4
2006年I2月 andAutomation Dec．20 06
ComputingTechnology
文章编号：1003—6199(2006)04—0009—04
基于模型补偿的一类非线性系统的控制设计
史永杰，王银河
(汕头大学理学院，广东汕头515063)
摘要：针对一类基于模型补偿的非线性系统，首先运用backstepping方法设计其具有严格三角结构
形式的嵌入子乐统的控制器，进而根据已设计出的该子系统的控制器推得补偿后的整个系统的控制器；其
次证明了所设计的控制器使得整个闭环系统是渐近稳定的；最后通过实例验证了结果的正确性．
关键词：模型补偿；非线性系统；嵌入；backstepping
中图分类号：TP273 文献标识码：A
Control fora ofNonlinear
DesignClass Systems
BasedonModel
Compensation
SHI Yin—he
Yong—jie，WANG
(ScienceofShantou 515063，China)
College University，Shantou
this controllerforthe withstrict structureformis
Abstract：Firstly，inpaper imbeddingsub—system triangular designedby
methodforaclassofnonlinearbasedonmodel thecontrolleris fortheen—
using systems compensation，thenproposed
backstepping
tire aftermodel tOtheabovecontrollerofthe itis that
systems compensationaccording imbeddingsub—system．Secondlyproved
thecontrollerinthis makestheentire thesimulationofan shows
paper closed—loopsystemsasymptoticallystable．Finally example
the ofresultsinthis
validity paper．
words：model
Key compensation；nonlinearsystems；imbedding；backstepping
整个系统的控制器．目前这方面的研究还很鲜见，
本文就对此类问题进行了初步探讨，主要是运用
1 前 言
嵌入子系统的控制器，然后再在该控制器的基础上
对于许多实际的被控系统，由于它们自身的复 推导出整个系统的控制器．
杂性和技术原因，我们建模时常常忽略一些信息而
得到
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