单神经元自适应控制传动系统的鲁棒性研讨.pdfVIP

256 E 控制理论在工程中的应用 EACS98-48 单神经元自适应72RPJ1传动系统的鲁棒性研扩 StudyonRolx1由祀SSofSingieNeuronAdaptiveControlforIhiveSystems 王晓东(上J每铁道大学电气系200331) 陈伯时(为每大学自动化学院200072) 摘 要 本刘人非线性控制器的角度，分析了单神经元自适应控制器的1/0 特Mi;同时，全织控制理论中的有关分析工具，深少研究了在单神经元自句 控 制下，电气传动系绷抓械转动惯量变化的鲁棒}L实验结果表明，单神经元自 适应控制器具有较强的仓棒哇与自适应性。 关链词:4神经元自均立控制 传动系统 鲁棒性 转动惯量 电气传劝系统彩泪单树}}空制的目的是:(1)为了提高条犯朔粼剩性;(2)引入作 iit甘M}1各;(3)可以解决神经Tumm M实时性问题一因为单神经元避免了人工神 全圣网络计mi 复杂性，解决了用奇恿训乍 凉实现卖时括绵哟问题。单朴摊S元自固 制 撤A寺征之一就是 具“有较3 Wt，因而对其昏圈幽翻示分析，可以1翻t斯归。 目前.关于这一方面定量分析的力撇粕涉及。本文首先解召了与电气传劝彩翩】关的鲁 材绷上问题月街币黔、洲 了在单补10元自适应控希吓，电气传劝*WWWOM动FI量妇七 的Arm生.同时给出了定量的结论。 二月毁幻裂舫锚棒性 控制系y}}榷 牲是指 系“绍的勺某 幽,在某币嗽动下心彩寺不弼解他玉”。刘于 传习建沸」系统，o希望设计一个其有良女引注能(稳定、衫A、无静差等)的系统，在各种 Jia力一下(如负载扰动、参旋卿公等)基本上保持性能不资咬娜提电侧专劝彩知勺刨奉性。 鲁滑提一个总称，在讨论 l杯题时，)剑倡明fWall何种扶zh的昏圈生，如系幻稳定刘 EACS98-48 E 控制理论在工程中的应用 257 的最主要因素。在4 携}1系统中，电机和变流装置的参数相对稳定，而AM W !}力II 量子澳 玺朔可场合会有较大的变化。本文将着重研究 qum 劝喷量J}riulq 牲。 三、电澎节放蹄」裂貂摘脚指最ce:i -牌性 对于电侧领坡蹄组系洗 为了提高Vqv 4t和歇蔽 1G要:性，心燃继 4滋 希丝欲勾白}tt尤点，即采用转速，电流双}却下澎围粼勾。剿 玩自适园M W M A 比，除了电流内环1肠拥常1.}I调节器沙 卜，所不同的是，转速夕W采用的是单神经元自 囱哪珠}1器。 电气传动彩卿1械部分转动旧量在内环之乡卜因而考虑J刻乞与鲁棒性关系时，将 它包含在转速环之中。交、直流wj} -} lll，如图1所示。其中，参照文献 f2lf+:1。并令万=z几:，N惰 式 G(s) (1) Js(0.5T,zs2+Ts+l) 纠、哈)Nk C(s) 目1电气峨tillm 系勿 介省 (1)} ,解 MTI 器 }jASR设计为P工调节器例 ，.， ，、 。 zs+l rA,RV7 =人。— (2) 丁s mf比，系统{币限蔽二尔程为 0.5rT,ZJs0+rJT,,s+zJs2+rA天S+凡戈