基于双目立体视觉技术的几何尺寸测量研究.pdfVIP

V01．21 第21卷专辑 青岛大学学报(工程技术版) Spccial JuI 2006 2006年7月 JOURNALOF y QINGDAOUNIVERSITY(E＆D 基于双目立体视觉技术的几何尺寸测量 黄祖伟，林家恒 (山东大学控制科学与工程学院，济南250061) 摘要：针对传统的接触式测量效率低、受环境以及材质约束的不足之处．讨论了一种基 于双目立体视觉技术获得物体几何尺寸的1F接触式测量方法。该方法通过获取被测物体 的立体图像序列，对数字图像预处理获得待测点的像素坐标，再利用摄像机参数计算得 到物体的几何尺寸。实验表明该方法达到较高的精度，具有可行性，可以应用于工程测 量中。 关键词：非接触测量：立体视觉；摄像机标定 本文研究的内容是物体几何尺寸的测量。传统 轴方向上的一个平移，将平移距离记为6。假设两 的测量方法大多是接触式的，这种方法通常是用固 个摄像机的内参数相等，并且C1、C2坐标系分别 定的工具，比如直尺、卡尺测量或者是价格昂贵使用 复杂的专业机器，比如电子显微镜，这些测量方法不 2坐标系下的坐标为 下的坐标为(而，M，zO在C 仅效率低，而且往往受到被测材料的限制使得一些 参数无法测量，如橡胶、薄膜的厚度，这使非接触的 (耳一6，Y，，z，)，山投影比例关系可得坼一uo。fx=1· 视觉测量方法得到了很大的发展川。但由于单目视 觉测罱方法对被测对象的位置有一定的要求即被测 M—vo=‘挚，屹一‰=五量：≠，v2一％=‘挚， 尺寸要严格垂直于摄像机的光轴，这大大限制了此 其中uo、％、正、‘ 为摄像机的内部参数， 方法在工程中的使用。而双目视觉测量方法克服了 其他方法的小足，也越来越被人们重视【2】。 (“。，M)、(虬，v2)为P的图像坐标·由以上四式得： 立体视觉系统是机器视觉的重要组成部分，从 80年代开始逐渐应用与三维测量等领域，它是模仿 而=掣胪粼矿惫 人眼处理景物的方法进行工作的，简便可靠口】[41。 文中讨论的方法就是利用两个位置平行的CCD 可见，通过P的图像坐标可以求出P的三维世界坐 摄像机获取被测物体的图像，进而利用图像信息和摄 标。用以上方法求出待测两点的三维坐标 像机参数计算出物体的几何尺寸。接下来给出双目视 觉测最系统的测量原理，然后研究了获得摄像机参数 (‘，咒，毛)、(x2，Yz，乇)，进而可方便的求出两点的 的方法，最后用实验验证了该方法的有效性。 距离，即 (1) d=√(玉一毛)2+∽一儿)2+(五一乏)2 1测量原理及系统组成 在实验室中，为了满足假设条件可以固定单摄像机 1．1立体视觉系统的测量原理吲 移动物体拍摄，也可以固定物体移动摄像机拍摄f61． 假设选用两个型号相同的摄像机，并使两个摄 我们采用第二种方法．把摄像机同定在平移台上(平 像机的光轴互相平行，x轴重合，山于光轴与图像平 移台分辨率为0．00lmm)，通过平移台的移动在不 面垂直，