基于单个平行四边形的摄像机标定方法研究.pdfVIP

基于单个平行四边形的摄像机标定方法木 徐伟郑利平 刘晓平 合肥工业大学计算机与信息学院可视化与协同计算(Vcc)研究室，合肥230009 摘要：摄像机的标定对于计算机视觉中的许多应用来说具有非常重要的意义。本文提出一种标定 针孔摄像机内外参数的新方法。文章首先根据已知空间某平面上的平行四边形的空间几何关系，计算 出各个顶点的相对深度比，得到各点在摄像机坐标系下坐标的解析表达，最后利用四边形几何性质， 列方程求解出摄像机参数和各点的相对深度，从而完成了标定。该方法不仅可以线性的确定摄像机坐 标系与世界坐标系之间的旋转和平移矩阵，还可以同时确定摄像机的焦距和各点的相对深度，具有一 定的理论价值。实验表明该方法精度较高，具有良好的实用性，完全满足针孔摄像机的标定需求。 关键词：计算机视觉针孔摄像机内外参数平行四边形焦距 1引 言 在计算机视觉中，摄像机标定是从二维图像中获得三维空间位置的关键步骤。目前随着摄像机制作工 艺的不断提高，由摄像机镜头所产生的畸变己大为降低；这就使快速标定线性摄像机模型的显得更有意义。 文献【l】提出了基于RAC的标定方法，方法的优点是标定过程快捷、准确，但是涉及到部分较为复杂的 非线性优化。张正友在文献[2】中提出了一种较为简单、灵活的标定方法，利用单应矩阵来线性求解摄像机 内参数。该方法的不足之处是需要绘制精确定位的点阵模板。对此，文献【3】中提出一种新方法，用一种由 圆和通过圆心的若干条直线所构成的平面模板来代替精确定位的点阵模板。文献【4】给出了利用空间两个平 行矩形标定摄像机的方法，实际上是文献【3】思想的延续，相似的工作还有文献[5】。文献【6】中提出了一种计 N 算矩形四个定点深度的方法。文献【7】在文献【8】的基础上，将该类问题归结为求解阶妒(PerSpectivePointS) 问题，并给出了求解的两个途径，其一是确定空间点到摄像机光心的距离，其二是通过确定物体坐标系到 摄像机坐标系之间的旋转和平移矩阵。并使用第二种方法对P4P问题进行了讨论。这篇文章的工作是文献 【7】和[8】工作的延续，文章使用文献[7】中讨论的第一种求解思路。文章首先分析了如何利用空间平行四边形 的几何属性计算四个顶点的相对深度比，然后将世界坐标原点的相对深度作为待定系数，求解出摄像机的 焦距，最后带入摄像机成像公式，求出旋转和平移矩阵，从而完成了标定过程。通过和其他的标定的方法 相比，本文的标定方法只需要给出很少的信息就可以完成标定，具有一定的实用性，完全满足针孔摄像机 的标定需求。 2摄像机坐标系与图像坐标系的转换 摄像机成像相当于两个过程的叠加：(1)将世界坐标系转换到摄像机坐标系；(2)将摄像机坐标系投影 ’基金资助：国家自然科学基金，国家自然科学基金国际合作交流项目． 作者简介：徐伟(1984一)，男，安徽六安人，硕士研究生，研究方向为摄像机标定，计算机图形学；郑利平(1978一)，男，湖北麻城 人，工学博士，硕士生导师，研究方向为仿真可信性和VVA；刘晓平(1964-)，男，山东济南人，教授，博导，研究方向为建 模、仿真与协同计算． 到成像平面坐标系。其中前一个过程涉及到摄像机的外参数(旋转、平移)，后一个过程由摄像机内参数(焦 距、主点、畸变因子)来体现。 设图像的主点p，像素坐标为(见，岛)7’，摄像机坐标系下空间某点彳，摄像机坐标系下三维坐标为 为比例因子，下文为了便于表述简称为“相对深度”。 l。spx 以 l。p。如 1 九 曼 。若已知相对深度丸，则该点在摄像机坐标系下的坐标为： 可以记内参数矩阵为K=[z 半疋一警如，掣如，疋卜若摄像机畸变删帅以简化为 ／，．．．。。．、＼／，．．。。L 掣无挈砌]ro 3计算相对深度比 yc