采用一个电流传感器驱动BLDCM的换向转矩脉动研究.pdf

采用一个电流传感器驱动BLDCM的换向转矩脉动 曹少泳，程小华 (华南理工大学，广东广州510640) 摘要：文章分析和研究了仅使用一个直流母线电流传感器驱动的无刷直流电机在换向过程中产生的转矩脉 动的方法．对于这样的驱动，在高速和低速的情况下很难有效地抑制转矩脉动的产生．本文提出的补偿原理为：通 过对占空比的控制使无刷直流电机在换相期间关断相的电流下降率和开通相的电流上升率相等。文章提出的控制 策略能抑制转矩的突起和凹陷，仿真实验证明了这种方法的有效性。 关键词：无刷直流电机驱动； 换相转矩脉动； 抑制； 电流传感器 1引言 无刷直流电机因其效率较高、功率密度大，调速性能好控制简单等一系列优点，在许多领域 得到广泛应用【1]o但是无刷直流电机在工作时，定子绕组按一定的顺序换流，由于各相绕组存在 电感，阻碍了电流的瞬时变化，每经过一个磁状态，电枢电流中的电流从某一相切换到另一相时 将引起转矩脉动囝，其固有转矩脉动的缺点，限制了它在高精度速度、位置控制系统中的应用‘3，41。 在直流母线上使用电流传感器的基本控制系统框图如图1所示。 图1基本控制系统框图 图2为在换相期间所产生的转矩脉动图，包过高速和低速两种情况。对于这些换相转矩脉动 的产生和抑制的方法文献[5]、[6】都有相关的分析和研究，文献[5卜【8】使用3相电流传感器驱动无 刷直流电机的方法来减少换相转矩脉动。 国内外的文献都报道过减少仅使用一个电流传感器来驱动的无刷直流电机所产生的转矩脉 动。文献[8]提出了在换相期间使用一个相电压控制器来调节占空比的方法来减少转矩脉动。利用 “重叠换相”的方法(关断相延迟关断一段时间用以补偿换相电流)也可以减少转矩脉动【9，lo】。在文 献[11】中作者在换相期间利用减少非换相相的电流幅值的办法达到了减少转矩脉动的效果。然而 对于上述的诸多方法和传统方法，由于电机参数的敏感性和调速范围的局限性使得在实际应用中 受到一定的限制。 对于在直流母线上仅使用一个电流传感器来驱动的无刷直流电机，本文提出了一种仅利用补 偿的方法来减少换相转矩脉动的新方法。本文在忽略齿槽效应和互感的前提下提出的控制思想可 ．104． 以使关断相的电流下降率和开通相的电流上升率相等。该方法在整个速度范围内都能达到很好的 效果。 ^^^^^^^／“＼^／＼八M八八， 。 (a)低速 图2换相转矩脉动的典型形式： 2换相过程分析 2．1传统的换相模式 图3为无刷直流电机的等效电路图，本文以B相和C相作为换相电流相来进行分析和研究， 图4显示了当T2和T3导通时流过b和c相及母线上的电流波形图。 根据逆变器中开关管的状态，传统换相模式里的BC间电压具体的表达式为： 当T2和T3导通 (1) Vbc--2％=2R’嵇+2三詈+‰ ‰=一屹=-2R·白一2LiOld+‰当D5和D6导通(2) 其中：R一定子每相绕组的电阻：三一相绕组的自感。 l／＼ ／。＼ ‘ f2 t一 ＼ ／＼ ／ ／ ／ t一