国内激光雷达发展.ppt

三维激光雷达发展现状 郑秋贞 结构组成 激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。 发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等 天线是光学望远镜 接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。 激光雷达的作用 激光雷达的作用是能精确测量目标位置（距离和角度）、运动状态（速度、振动和姿态）和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。 激光雷达测量技术的优点 与立体摄影测量技术相比，激光雷达技术避免了投影(二维到二维)带来的信息损失，增强了表现不连续变化信息的能力等。此外，该技术受成像条件影响小，反应时间短，能部分穿透水体、反应对象细节信息等，这些特点为它的应用开辟了广阔的前景。 半导体激光雷达 半导体激光主动成像雷达应运而生，是当前国际上研究和应用的新兴领域之一。 半导体激光成像雷达不但能提供目标的灰度信息和二维距离信息，而且具有成像速度高，测距精度高、成本低、抗干扰能力强、可靠性好和使用寿命长等优点。 测距方法 测距方法分直接探测与外差探测（相干探测）。 直接探测方式的测距体制主要包括：脉冲激光测距和连续波激光测距。 相干探测方法的测距体制主要包括：相位法，FMCW（调频连续波法）。 直接探测成像方法 1)采用单元探测器，每次只探测一个像素。大部分成像激光雷达的研究都是采用这种技术，原因是探测器技术和激光器技术都比较成熟。 2)采用面阵探测器，每次探测所有像素。成像分辨率高，成像速率不高。这种方法一般需要对发射光进行调制，对接收信号进行解调，才能测量到距离信息。这种技术的优点是不需要扫描器，缺点是要求激光器的发射功率要足够大，而且无法采用高灵敏度的APD探测器。 3)采用阵列探测器，每次探测多个像素。将发射激光分为n束，同时照射目标上n个点。从各点反射回的激光信号通过接收光学系统接收到对应的n个探测器上，通过处理可得到n个像素数的距离信息和强度信息。发展潜力大，难度也较大。 相干探测成像方法 1）、扫描成像方法 2）、非扫描成像方法 相位法测量，优点：可以获得较高的测距精度（mm量级）。缺点：测距时间长、作用距离近等缺点，不太适合高速成像激光雷达。 FMCW,优点：测距精度高（微米级）。缺点：成像速度慢，结构复杂，对光源的性能、系统的抗震性能要求高。 点扫描三维激光雷达发展现状 国外： 2002年，美国林肯实验室的Marius等人开发出了一种基于4 X 4APD阵列的二维扫描三维激光雷达。测量距离为60米，能够以0.6Hz帧率成128 X 128分辨率，采样率为9.8KHz，测距精度为3厘米。 2002年，美国陆军通讯和电子研究工程中心的Bradley W.Shilling等人研究了一种采用1.06um Nd:YAG微芯片激光器，APD为接收器，扫描率3kHz的三维激光雷达。这种激光雷达可以透过伪装成像，其图像分辨率为256 X 256一帧成像时间为40秒，作用距离约50米。 国内： 2005年，国防科技大学的胡春生博士和秦石乔教授在，研制成功了一种单点二维扫描方式的三维激光雷达，该系统采用了半导体激光器为光源，APD为接收器，作用距离为24米，能够以30Hz帧率成16x 101分辨率图像，采样率约为48.5kz ，测距精度为9.2厘米。 浙江大学项志宇等人用已有的单点激光雷达改装制作了200 x 361像素，0.8Hz帧率，采样率约57.8KHz，目标距离8米时测距精度为3厘米。 主动成像的连续光源三维激光雷达发展现状 国外： 2006年，Sandia实验室Robert等人开发成功了一种无扫描三维激光雷达(SRI)，并成功应用于航天飞机表面检测。该系统基于余弦-余弦相关鉴相法，采用连续输出功率为12W的半导体激光器为光源，能够以30Hz的帧率成720 X 466分辨率的图像，1.5米到3米间测距精度为6.4毫米，3.1米到4.5米间精度为25.4毫米，最小可分辨0.5毫米宽的细缝。 2004年，日本广播公司，利用距离映射原理研制成功了三维相机。这种相机采用三角波调制的连续光源，接收端采用CCD相机接收。通过对像增强器分别采用普通工作方式和两种不同固定延迟相位门选通工作方式来获得目标距离信息。像素为1280 X 720，帧率30Hz ，测量精度为在5米处3厘米，10米处4.9厘米。优点：是采样率高。缺点：光能利用率低，测量距离和测量精度不易同时提高。该方法比较适用实验室内的物体三维建模三维识别等应用。 国内： 浙江大学，采用余弦调制的连续光源的余弦一方波相关鉴相法，研制成功了无扫描三维激光雷达，并对15米处的目标进行了探测