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多机器人协同定位方法幸
戴炬 李传恩
山东科技大学机器人研究中心青岛266510
daiju@sdust．edu．cn
摘要：在多机器人协作系统中，新加入的成员需要赋予新环境下的位姿信息，老成员有时也要重新
标定自身的位姿信息。在缺少全局传感器的条件下，通过群体中多个机器人相互协作可以产生这种信息。
KD—MARCS是一个没有全局传感器的无线通讯网络的多机器人协同作业系统，本文基于该系统提出了多机器
人协同定位的两种方法，即利用声纳环的多机器人协同定位方法，及摄像机和激光雷达相结合的多机器人
协同定位方法，详细介绍了定位的方法和过程，全局位姿信息的生成，以及两种定位方法的优缺点。在应
用中这两种定位方法可以同时使用、互为补充。
关键词：机器人多机器人系统多智能体协同定位
in
Co-·localizationmethods robot
multi—·agentsystems
DAIJu LIChuan．en
ofScienceand 26651
ShandongUniversity Technology,Qingdao0，China
daiju@sdust．edu．cn
Abstract：A formulti-robotis of
basic localizationmobilerobotsunlocalized．Ifloss
problem Systems
unlocalizedrobotits information withlocalizedones．With
globalsensors，the getsglobalposition bycooperation
sonarsensorsorcameraandlaser co-loezlizationmethodswere andusedin
finders，multi-robot
range presented
multi-robotnamed“KD-MARCS”．Thesonar-based has of
our CO—localization
system advantagessimpletheory
and realization．butithaslow co-localizationbasedonthecameraandlaser finderneeds
easy precision．The range
hasa and ithas the of
coordinatestransfer,and theoryrealization，butvery
complex highprecision，withsupport
most
could localizationcondition．
high-speedprocessor,itsatisfy
Words：RobotsMulti··robot Robot-ocalization
Key sys
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