数字式直流电动机调速控制完整系统.docVIP

前言 可控硅供电的双闭环直流调速系统进入20世纪80年代后，因为微电子技术的快速发展，电路的集成度越来越高，对运动控制系统产生了很重要的影响，运动控制系统的控制方式迅速向微机控制方向发展，并由硬件控制转向软件控制，智能化的软件控制将成为运动控制系统的一个发展趋势。在工程设计与理论学习过程中，会接触到大量关于调速控制系统的分析、综合与设计问题。传统的研究方法主要有解析法，实验法与仿真实验，其中前两种方法在具有各自优点的同时也存在着不同的局限性。以计算机作为工具的计算和仿真技术能为各种不同的控制系统提供一种方便，灵活多变的“活的数学模型”，在这个“活的数学模型”上进行实验研究，不仅省钱，而且安全，周期短、见效快.鉴于上述优点，我们需要研究既能够进行直流双闭环的，又能将设计结果进行仿真的，以方便工程设计和理论学习。采用转速负反馈和PI调节器可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。直流电机双闭环（电流环、转速环）调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。第1章 绪论 1.1 MATLAB概述 1.1.1 Matlab简介 Matlab是功能强大的科学及工程计算软件，它不但具有以矩阵计算为基础的强大数学计算和分析功能，而且还具有丰富的可视化图形表现功能和方便的程序设计能力。Matlab的应用领域极为广泛，除数学计算和分析外，还被广泛地应用于自动控制、系统仿真、数字信号处理、图形图象分析、数理统计、人工智能、虚拟现实技术、通信工程、金融系统等领域，因此，Matlab是面向21世纪的计算机程序设计及科学计算语言[5]。 1.1.2 Matlab6的主要特点 Matlab的主要特点为： (1)改变了5.X以前版本的单一命令窗口方式，推出了一个全新的开发环境，它将一些常用的交互工作界面高度地集成于操作桌面，使工作环境发生了质的变化。 (2)加强了基本平台函数和工具箱函数的可视化功能，许多常用的功能和函数都由单纯的命令行方式改变为交互式图形界面方式，使用更加方便。 (3)在数值处理方面增加了许多新的功能，不仅增加了许多新函数，还更新了部分函数的功能和算法。 (4)在程序设计方面向面向对象的编程方式过渡，引入了类和对象概念，引入了函数句柄的概念，用户可以为任何Matlab函数创建函数句柄，为大型程序设计提供了方便。 (5)在命令窗口增加了错误跟踪功能，当运行M文件出现错误时，点击命令窗口中带有下划线的错误信息，就可以找开出现错误的M文件，并找到相应的程序行。 (6)在一些常用的窗口中增加了一些实用的功能。如在绘图窗口中增加了曲线拟合、数年统计等交互工具，在工作空间窗口中增加了各种绘图工具等。 (7)对编辑/调试器的界面及功能做了改进，增加了行号和书签等功能。 (8)提供了新的图形对象属性编缉器，功能更加强大，使用更加方便。 (9)提供了一个与以前完全不同的图形用户界面开发工具，将Matlab带入了一个以图形用户界面设计为基础的程序开发的新阶段，在使用上更加方便灵活。 (10)对部分工具箱的功能进行了改进和加强，特别是Matlab6新增加了虚拟现实工具箱，采用标准的虚拟现实建模语言（VRML）技术，可以建立由Matlab和Simulink环境驱动的动态三态场景[6]。 (11)增加了与Java的接口，并为二者的数据交换提供了相应的程序库。 1.1.3 Matlab的主要组成部分 Matlab系统包括5个主要部分 (1)开发环境 Matlab开发环境由一组工具和组件组成，这些工具中图形化的用户界面，包括Matlab桌面的命令窗口、命令历史窗口、帮助信息浏览器、工作空间浏览器、文件的搜索路径浏览器。 (2)Matlab数学函数库 Matlab集成了丰富的数学函数库，其强大的计算能力覆盖了从基本函数（如求和、正弦和复数运算等）到高级函数（如矩阵求逆、矩阵特征值、贝赛尔函数和快速傅里叶变换等）的范围。 (3)Matlab语言 Matlab语言是一种以矩阵运算为基础的高级语言，包括控制流的描述、函数、数据结构、输入输出及面向对象的编程环境，既可以编制快速使用小程序，也可以编制大型复杂的应用程序。 (4)图形功能 Matlab提供了功能强大的图形系统，既可以用高级命令完成二维和三维数据的可视化、图像处理、动画和图形表达等功能，也可以通过使用图形句柄完成复杂的图形功能，实现对所有图形对象的操作。 (5)应用程序接口（API） Matlab还提供了应用程序接口库函数，允许用户使用C或FORTRAN语言编写程序与Matlab连