双电机传动机械系统的同步控制研究.pdf

工 005 2005年7月 控 制 程 Jul．2 第12卷第4期 Control ofChina V01．12．No．4 Engineering 文章编号：1671．7848(2005)04．0398．03 双电机传动机械系统的同步控制 卢金铎，刘锦波 (山东大学控制科学与工程学院，山东济南250061) 摘 要：针对多电机同步控制研究的现状，用基于位置和速度的非线性同步控制规律设 计双电机传动机械系统控制器，实现两组变频器．电动机机械系统的同步控制。Matlab环境下 的仿真结果表明，系统具有良好的性能，能够在有限的时间内实现对输入信号的同步无差跟 踪，即使轮廓线是存在突变尖角的心形线，整个系统的运动轨迹也能够按照期望的轮廓线运 行。该系统对于外部的干扰有很强的鲁棒性，控制算法简单，系统易于实现，具有较好的工 程应用价值。 关键词：同步控制；非线性同步控制规律；元差跟踪；双电机传动系统 273 中图分类号：TP 文献标识码：A Drives ControlofMechanicalwithTwo—motor Synchronization System LUJill,-duo．HUJitt-bo ofControlScienceand (School University，Jinan250061，China) Engineering，Shandong Abstract：Inviewofcurrentstatusofmulti．motor nonlinearfeedbacklawofthe andthe drives，using displacements tioncontrolofthemechanicalwithtwo-motordrivesis simulationresultsunderMatlabshowthatthe has system designed．r111e systemgoodper— achievestwo of the withzeroerrorinfinitetime．，11lewhole fonnanee．，111e tmnsdueer-motors system groups trackinginputsignal systemgener- the of control is and atesdesiredcontours．evena with comersin disturbances．nle heart-shapedc