轮式移动机器人零半径转向过程PID控制解析设计与实现研究.pdfVIP

轮式移动机器人零半径转向过程PID控制解析设计与实现 张清华秦世引万九卿 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院100083 26。corn e—mail：zhangqh0528@1 摘要：在轮式滑动转向移动机器人(WSMR)的导航研究中，转向控制是一个重要的环节。本文首先 对轮式滑动转向移动机器人的零半径转向进行分析，建立了零半径转向控制的数学模型。然后针对此数学 模型，利用解析法设计出可以达到特定控制性能的PID控制器，并进行了数字仿真，最后把该算法应用在 实积德机器人转向控制中，结果表明控制效果良好，达到了预期的设计指标。 关键词：轮式移动机器人滑动转向PID控制算法解析法设计 PIDControllerfor and of AnalyticDesignImplementation theZero-·radiusofaWheeledSkid—·steerMobile Steering Robot Abstract：Thecontrolis inthemsearchOilthe ofawheeledskid—steerrobot． steering significant navigation Inthis zero·radiusmodeofawheeledskid-steerrobotis anditsmodelisestablished． paper,the steering analyzed thePID With is meaRsof methodandthe Then controller analytic corresponding specificperformancedesignedby control is onseveralwheeledskid·steer simulationiscarriedout．Intheend，the digital algorithmimplemented robots resultsdemonstratethattherealcontroleffectissatisfied，whichachievesthe respectively．Experiment requiredperformance． skid-steerPIDcontrol mobilerobot Keywords：wheeled analyticdesign 1．引言 轮式滑动转向移动机器入(wSMR)结构简单，不需要专门的转向机构，通过改变两 侧车轮速度实现不同转弯半径——滑动转向(skid—steer)又称为差速转向——当两侧车轮速 度大小相等、方向相反时可实现零半径转向，所以在运行空间受到限制的环境中得到广泛应 用【l’2，31。轮式移动机器人的运动控制技术包括轨迹控制、伺服控制两大基本技术。其中转 向控制属于伺服控制，又直接为轨迹控制的实现提供了必备的基础，是极其重要的环节14J。 在伺服控制领域，PID控制器是最早发展起来的控制策略之一，其技术最成熟、应用最广泛， 而且其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统 【5，61。由于零半径转向可通过分析建立比较精确的数学模型，所以在这里选用经典而又在工 程上常用的PID控制算法。本文针对轮式滑动转向移动机器人的零半径转向模态