反向响应过程的Smith预估控制研究.pdfVIP

第28卷增刊 信 息 与控 制 Vol.28,Supplement 1999年8月 InformationandControl Au“二1999 反向响应过程的Smith预估控制 李 毅 谢剑英 (上海交通大学自动化层 上海 200030) 摘 要 本文研究了反向响应过程的内在机理，将Smith预估控制推广到了反向响应过程的 控制.使得控制器的设计不必考虑反向环节的存在，从而大大简化了控制器的设计该方法从理论 上解决了含有一个不稳定零点的反向响应过程的控创问题.仿真结果表明，该方法是相当有效的， 可广泛应用于含有一个不毯定零点的反向响应过程的控制. 关健词 Smith预估控制，反向响应，非最小相拉对欲，反向环节 1 引盲 阶跃响应初始阶段的方向与最终阶段的方向相反的过程称为反向响应过程.这类过程的 塞本特点是:右半平面有奇数个零点[[U.本文研究含有一个不德定零点的反向响应过程的控制 方法.反向响应过程的控制一般较难获得满惫的性能，在许多情况下，可以将反向响应部分近 似为纯滞后环节[[21再实施控制. 1962年，Iinoya,K.和Altpeter,R.J.提出7一种反向响应补偿器[，]，以补偿反向响应的影 响.但是，这种方法在选取反向响应补偿器时完全凭借经验，也没有给出建议选用的PI控制器 的参数整定方法.之后，WallerKTV和NygarasCG提出了采用Zigler-Nichols法整定的 PID控制器可以使反向响应过程得到较好的控制，但这也是一种经验整定方法. 1998年，张卫东等将最优控制理论和鲁棒控制理论相结合，针对两个相反作用的一阶稳 定过程构成的对象提出了一种解析设计方法[4]，解决了这类反向响应过程的控制问题.然而， 反向响应过程是多种多样的，仅仅考虑这种类型的反向响应过程是远远不够的.比如含有一个 不稳定零点的一阶对象不能分解为两个具有相反作用的过程，就不能用该方法控制.对于其它 复杂的反向响应过程，所得的控制器也相当复杂，难以实现. 本文研究了反向响应过程的内在机理，针对含有一个不稳定零点的反向响应过程提出了 一种预估控制器.该控制器在结构形式上与纯海后对象的Smith预估控制器完全一样，对应 地，其设计也不必考虑不稳定零点部分(对应于纯滞后环节，称之为反向环节)，从而可以采用 适用于最小相位对象控制器设计的所有方法来设计控制器. 2 反向响应过程的内在机理 研究SISO反向响应过程 G(s)=N一(s) (1-Ts)=G_(s)N(s) (1) D (s) 其中，N(s)不含不稳定的零点;反向环节N(s)=1-Ts对应于纯滞后对象的纯滞后环节， N一(s) G,.(s)= 对应于纯滞后对象除去纯滞后环节后的部分.这里，不妨设过程静态增益大于 D (s) 增刊 李 毅等:反向响应过程的Smith预估控制 。.该过程可以分解为正向作用G,(s)和反向作用G,(s)两部分，分别为 G,(s)二N(s) ) 2 ( 刀 (s) G,(s)二一7、N(s) ()‘ ) 3 ( ”一7sG, U (s) 设控制信号u(s)作用下过程的正向响应为Y,(t)，即 y,(t)=L-[G,(s)u(s)]. 4 ) ( 则其反向响应为