弧焊机器人工具标定与接触寻找焊缝实现.pdfVIP

弧焊机器人工具标定与接触寻找焊缝实现 弧焊机器人工具标定与接触寻找焊缝实现 ToolCoordinate ofArc RobotandSeam Calibration Searchingby Welding Touching 陈兴云 马旭东 许 颖 (东南大学自动化学院，江苏南京210096) 摘要 机器人工具标定就是确定工具坐标系相对于末端坐标系的转换矩阵，标定的准确度对机器人后续操作有很大影响。提 出了一种工具坐标系标定方法，并在昆山一号机器人研发的过程中试验。在标定完成后实现了接触寻找焊缝。针对特定的 焊接接头，使用焊枪末端或侧边触碰工件，记录触碰点的坐标，通过记录点的坐标值自动确定焊缝的始末端和焊缝的轨迹， 减少了焊接每个工件均需示教始末端的过程，以及示教不准确带来的误差。 关键词：弧焊机器人。工具坐标系，标定，焊缝 Abstract This amethodfor thetoolcoordinateframe．whichisvalidated Kunshan一1 paperpresents calibrating during developing robot calibrationwasfinished．andhave seam work system．When implementedsearchingbytouchingtechnique．Thetarget was theendorsidesof torch thework coordinatehadbeenrecorded． piecespecific．When weldingtouching piece．theright tothese locationofthe andterminal couldbecalculated．Becauseofthis According coordinate．the startingpoint point couldoutofthe workfor work mistakesinaccurate couldbe method．engineersget teaching every piece．also by teaching reduced． coordinateframe seam Keywords：arcrobot，tool calibration．welding welding 焊接机器人的焊枪和操作工具标定的准确度直接影响焊接 T中的前三个列向量是O’UVW坐标系各轴在参考坐标系 的精度及效果。离线编程也越来越多的引入到焊接过程中，这就 中的单位方向向量，第四个列向量表示该坐标系原点在参考坐 需要在实际的机器人和工具之间建立精确的模型。因此，快速而 标系中的位置。 准确地标定工具坐标系显得尤为重要。国内外都有对工具坐标 系标定的相关研究，文献[2—3]利用空间中一个在基坐标下已 知的坐标系对工具坐标系进行标定，实际情况下精确的已知坐 标系的获取并不是很容易的事。文献[5]通过四点确定球心的方 法求解工具原点偏移量，速度快，但相对来说对示教点位姿的要 求较高。后续功能的开发须建立在标定准确完成的基础上。接触 寻找焊缝正是建立在工具坐标系标定完成基础￡的后续功能， 最终的寻找结果也是对标定方法的检验。