振动理论多自由度系统.pptVIP

动力吸振器 有阻尼动力吸振器 当 时 如果 为最大值阻尼比是什么？ 动力吸振器 有阻尼动力吸振器 有阻尼动力吸振器设计步骤： 有阻尼动力吸振器适用范围：系统受较宽频率范围的激励力。 1、对已知系统，根据工程上的需要选取一个可实现的m 2 值 2、按下式求最优的频率比，并计算附加系统的刚度系数k 2 ： 3、计算最优的阻尼比： 4、用下式计算，估算原系统的响应： 无阻尼系统 非周期激励下的响应 方程 n个自由度无阻尼系统 设 代入方程，两边左乘 : 或 其中 拉普拉斯变换 两边作拉氏变换并有 方程 定义阻抗矩阵 定义导纳矩阵 响应 n个自由度无阻尼系统 自由振动 位形 展开定理 系统振动过程中，广义位移的图式称为系统的位形。 系统任一位形能用系统主振型的线性组合表示。 n个自由度无阻尼系统 方程 主振型 设位形{ u }可用下式表示 如果{ X } i 线性相关，必有 其中c i 有为非零常数。 两边同时左乘{ X }rT[M] 得： 由矩阵的正交性： 展开定理 系统任一位形能用系统主振型的线性组合表示。 由矩阵的正交性： 因此只有当c r =0 时，等式才成立。取r ＝ 1, 2, …, n，重复n次，可得结论，只有当c 1 =c 2 …= c n =0 时，等式才成立，与前面的假设矛盾，因此系统的振型矢量是线性独立的。 c i 的计算可对展开式两边左乘{ X }rT[M] 得到 例 前面例子中的三自由度系统质量m1= m2= m3 = m ，弹簧刚度k1= k2= k3= k4= k 。当系统的位移比为{1, 2 ,3}T、 {1, 2 ,－3} T和{1, －2 ,3} T时，各阶主振型的贡献如何？ 三自由度系统 设 例 前面例子中的三自由度系统质量m1= m2= m3 = m ，弹簧刚度k1= k2= k3= k4= k 。当系统的位移比为{1, 2 ,3}、 {1, 2 ,－3}和{1, －2 ,3}时，各阶主振型的贡献如何？ 三自由度系统 设 例 前面例子中的三自由度系统质量m1= m2= m3 = m ，弹簧刚度k1= k2= k3= k4= k 。当系统的位移比为{1, 2 ,3}、 {1, 2 ,－3}和{1, －2 ,3}时，各阶主振型的贡献如何？ 三自由度系统 设 方程 n个自由度无阻尼系统 设 两边分别左乘 得 代入方程 或: 解耦后方程的解 原方程的解 无阻尼系统对初始扰动的响应 振型分析（模态分析）: 把多自由度系统的振动微分方程组变换成互不相关的方程来求得系统响应的分析过程称为振型分析或模态分析。 例 当前面例子中的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x1 ＝4mm，x2 ＝ x3 ＝0，求系统自由振动的规律。 振动微分方程为 三自由度系统 响应为 初始速度为零 初始位移：x1 ＝4mm，x2 ＝ x3 ＝0 例 当前面例子中的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x1 ＝4mm，x2 ＝ x3 ＝0，求系统自由振动的规律。 三自由度系统 无阻尼自由振动特性 无阻尼的多自由度系统受初始扰动后 一般不作简谐运动 三自由度系统 例 当前面例子中的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x1 ＝4mm，x2 ＝ x3 ＝0，求系统自由振动的规律。 无阻尼自由振动特性 三自由度系统 例 当前面例子中的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x2 ＝1. 4142 mm，x2 ＝ x3 ＝1. 0 mm ，求系统自由振动的规律。 无阻尼自由振动特性 三自由度系统 例 当前面例子中的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x2 ＝1. 4142 mm，x2 ＝ x3 ＝1. 0 mm ，求系统自由振动的规律。 无阻尼的多自由度系统受初始扰动后, 只在某些特殊的初始条件下作简谐运动。 具有粘性阻尼的系统对初始扰动的响应 n个自由度无阻尼系统 方程 解耦的方程 比例阻尼 阻尼矩阵 设 即 特征方程为 则有 具有粘性阻尼的系统对初始扰动的响应 n个自由度无阻尼系统 比例阻尼 响应 方程 阻尼矩阵 2n个常数由初始位移和初始速度求得。 或满足 设 具有粘性阻尼的系统对初始扰动的响应 n个自由度无阻尼系统 一般阻尼 方程 设 质量矩阵和刚度矩阵可以解耦，阻尼矩阵经坐标变换后为 一般 当阻尼较小，或 可置非对角元为零。 具有粘性阻尼的系统对初始扰动的响应 n个自由度无阻尼系统 一般阻尼，状态空间