第七章 转动和摩擦.pptVIP

7.0 转动和摩擦 本章内容： 欧拉角 (旋转顺序) 精确定位: 转动（Rotate） 摩擦问题 定义相对于局部坐标系的测试 欧拉角 (旋转顺序) 欧拉角的定义 空间的一个坐标系的方向可以相对于另外一个坐标系经过三次 不连续的旋转来描述。 旋转的方式可以是空间固定 (space-fixed) 或 物体固定 (body-fixed) 的，并且分别表示为 Body [3 1 3] 和 Space [1 2 3] 等，其中： 1 = x axis 2 = y axis 3 = z axis ADAMS/View 中是使用三个角度来描述坐标系的方向，缺省的旋转方式为 Body [3 1 3]，三个角度分别为：进动角、章动角和自转角 欧拉角 (旋转顺序)(续) 例子：body [3 1 3]: [90?, -90?, 180?]: 例子： space [3 1 3]: [90?, -90?, 180?]: 精确定位: 转动 在 ADAMS/View 要相对于某坐标轴旋转一些对象，需要指定： 要旋转的对象。 要旋转的对象相对旋转的坐标轴。 要旋转的对象相对旋转的角度 注意: 一定要注意旋转角度的符号。ADAMS/View 中使用右手定则。此外，相对于同一个坐标轴你可以一次旋转多个对象。 摩擦问题 约束摩擦能够加在： 移动副 (Translational Joint) 回转副 (Revolute joints) 圆柱副 (Cylindrical joints) 虎克铰/万向节 (Hooke/Universal joints) 球铰 (Spherical joints) 摩擦力 ( Ff) 与两个部件之间的接触面积无关。 方向与两个部件之间相对运动速度方向相反。 与正压力 (N) 成正比，比例系数为摩擦系数常数 (μ)。 Ff = μN 摩擦问题(续) 摩擦力定义的三个阶段 粘着摩擦 (Stiction) 过渡摩擦 (Transition) 动摩擦 (Dynamic) 摩擦问题(续) 理想情况 粘着摩擦 (Stiction)：|Vrel| = 0 0 μ μs 过渡摩擦 (Transition)：0 |Vrel| = V1 μd μ μs 动摩擦 (Dynamic)：V1 |Vrel| μ = μd ADAMS/Solver 处理方式 粘着摩擦 (Stiction)：|Vrel| ΔVs 0 μ μs 过渡摩擦 (Transition)：Vs |Vrel| 1.5ΔVs μd μ μs 动摩擦 (Dynamic)：1.5ΔVs |Vrel| μ = μd 摩擦问题(续) 在局部坐标系下的测试 测试可以表示为: 相对于全局坐标系 (GCS) (缺省方式) 相对于一个标记点的局部坐标系 (LCS) 例子 当一个小球受到重力作用下落: 在局部坐标系下的测试(续) 由于受到重力作用引起的加速度在绝对坐标系 (GCS) 下的分解，使用符号 xg, ?g, zg 代表各分量: 由于受到重力作用引起的加速度在MAR_1坐标系下的分解，使用符号 x1, ?1, z1 代表各分量: 练习 7 – 倾斜的平面 问题描述 找到斜块沿倾斜的平面向下滑动最小倾斜角度，模型参数如下图所示： 练习 7 – 倾斜的平面 开始练习 首先，你将从目录 exercise_dir/mod_07_inclined_plane 启动ADAMS/View，并建立一个新的模型。 要开始练习: 启动ADAMS/View: 设置工作目录为： exercise_dir/mod_07_inclined_plane。 建立一个名为： inclined_plane的模型，将 Gravity 设为 Earth Normal (-Global Y) ，及 Units 设为 IPS - inch, lbm, lbf, s, deg。 练习 7 – 倾斜的平面 调整工作网格 现在调整工作网格的大小和网格间距。 欲调整工作网格的大小和方向： 从 Settings 菜单选择 Working Grid。 设置 Spacing 在x 和 y 的方向为 1 in 。 确认工作网格的方向为全局 XY 方向 (你打开 ADAMS/View 时缺省的设置)。 选择网格方向的下拉式菜单可以选择全局的 XY、 YZ、 XZ 或用户设定的其它方向。 选择 OK。 练习 7 – 倾斜的平面 建立部件 使用倾斜角为 0o 建