台达A2伺服 运动控制功能.pdfVIP

ASDA A2運動控制功能 教材使用對象說明 教材等級 基礎級，對台逹伺服產品有基本認識，了解台逹ASDA 系列的基本操作者，此教材只針對A2專有的運動控制功 能介紹 教材版本 Revision: 7/15/2009 Revision: 6/12/2009 以前版本作廢 本教材使用軟韌體版本 韌體: DSP V1.024 SUB 2，CPLD V0.07 ASDA Soft: V1.03 內容大綱 驅動器資訊 系統參數、監視變數、資料陣列的讀取 Pr 模式 Pr模式的設定及操作、PUU、Pr的運轉架構 Capture 設定及操作 Compare 設定及操作 驅動器資訊 -1 系統參數 操作與指揮驅動器運作，如運轉模式、馬逹速度、扭力 限定、濾波參數．．．等 監視變數 驅動器或馬逹的即時狀態，如馬逹速度、馬逹位置、運 轉電流．．．等 資料陣列 A2新增的資料儲存區域，可以由使用者自由規劃位置， 儲存CAPTURE、COMPARE與ECAM等資料 驅動器資訊 -2 系統參數 面版上顯示格式為PX-XX，其資料可讀寫，可由面版按 鈕或通訊方式讀寫，資料為16位元或32位元(依參數而定) 由面板按鍵 設定參數 CAN Open 設定參數 MODBUS支援 RS485/RS232 設定參數 ASDA-SOFT USB 設定參數 驅動器資訊 -3 系統參數-映射支援 映射參數可將要監視與操作的參數，收集在一起，成為 連續位置，方便參數更改、設定與監視 映射目標指定 參數P0-35 映射參數P0-25 0126h 0104h P1-38 (16 bits) P1-04 (16 bits) 16 bits 參數 P1-04 (16 bits) P1-38 (16 bits) 映射目標指定格式 映射參數共8組 0GAB P0-35 P0-25 G:參數群組 AB:16進制代號 P0-42 P0-32 (26h = 38d) 目標指定 內容顯示 驅動器資訊 -4 系統參數-映射支援 若映射目標為32位元，則映射目標指定參數高低位元需 相同 映射目標指定 參數P0-35 映射參數P0-25 0109h 0109h P1-09 H-Byte P1-09 L-Byte