基于SERCOS接口的数字式交流伺服系统实验指导书.doc

基于SERCOS接口的数字式交流伺服系统实验指导书 哈尔滨工业大学 机械制造及自动化实验室 2003年3月24日 一、实验目的 1．熟悉SERCOS接口的工作原理。 2．熟悉数字式交流伺服系统中各单元环节的工作原理、特性和作用。 3．了解数字式交流伺服系统的具体组成电路，巩固和加深对数字式交流伺服系统的理解。 4．调整数字式交流伺服系统中的各个可调参数，掌握这些参数对系统动静态性能的影响。 二、工作原理 1．SERCOS接口的工作原理 图1 基于SERCOS总线的数控系统的控制原理 SERCOS (serial real communication system )是90年代初德国工业界提出并制定的，于1995年被确认为IEC1491国际标准.它是一种用于数字伺服和运动控制系统的高速串行实时通讯的现场总线接口和数字交换协议。 SERCOS接口由一个主站(Master，CNC)和若干个从站(Slave，伺服或主轴)组成，各站之间采用光缆联接，构成环形网，如图1。站间的最大距离为40m，最大从站数为254，通讯速度为2Mbit/s。CNC系统和伺服系统之间可以传送如下信息： 位置指令和实际位置 速度指令和实际速度 扭矩指令和实际扭矩 伺服和电机参数 伺服状态和报警 控制方式命令 SERCOS接口和协议建立了CNC系统与伺服系统之间的通讯标准，使不同厂家生产的产品可以互换，推动了数控系统的发展和进步。此外由于采用了光缆和数字串行通讯，可以极大地减少联接电缆，便于机床安装和维护， 提高系统可靠性。 2. 数字式交流伺服系统的工作原理 数字伺服系统具有高速，高精度和无漂移等特点，发展非常迅速并且已经在数控机床上获得广泛应用。 图2. 交流伺服电机的数字控制 DKC02.3数字式交流伺服驱动器主要由位置控制、速度控制、电流控制以及SPWM逆变器等环节组成。其中位置环采用P控制器，速度环采用PI控制器，电流环采用PI控制器。它们的参数都是可调的，以保证系统具有最佳的动静态响应特性。 三、实验内容 1．调整位置控制器参数，并观察其响应特性； 2．调整速度控制器参数，并观察其响应特性。 四、实验设备 计算机、DKC02.3驱动器、示波器。 五 、实验步骤 1．将计算机的RS232接口和DKC02.3驱动器的X2口连接起来。 2．将示波器按图3所示与DKC02.3驱动器上的X3口连接起来。 3．速度控制器的设定 (1) 速度控制器的初始参数设定如下： 图3. 示波器与DKC02.3驱动器上的X3口的连接示意图 S-0-0100（速度环比例因子）= 所连电机的缺省值 S-0-0101（速度环积分作用时间）= 6500 ms P-0-0004（平滑时间常数）= 最小值(= 500μs) P-0-0181（速度环截止带宽）= 0 Hz（不激活） (2) 确定临界比例因子和平滑时间常数 A．接通控制器使能信号后，使电机低速旋转（10~20 r/min） B．增大S-0-0100（速度环比例因子），直到性能变得不稳定（示波器上显示连续振荡） C．通过示波器上的实际速度确定振荡频率。如果振荡频率高于500 Hz，增大P-0-0004（平滑时间常数）直到振荡消除。然后，增大S-0-0100（速度环比例因子）直到重新变得不稳定。 D．减小S-0-0100（速度环比例因子）直到振荡消除。 利用这个过程确定的值叫做“临界速度环比例因子”。 (3) 确定临界积分作用时间 A．设定S-0-0100（速度环比例因子）= 0.5 * 临界速度环比例因子； B．减小S-0-0101（速度环积分作用时间）直到性能变得不稳定； C．增大S-0-0101（速度环积分作用时间）直到连续振荡消失。 利用这个过程确定的值叫做“临界积分作用时间”。 (4) 确定速度控制器的设定值 可以利用上面的临界值获得具有下面不同特点的控制器设定值： 应用类型 速度控制器 比例因子 速度环积分 作用时间 备注 用于标准机床 进给轴 Kp=0.5*Kpcrit Tn=2*Tncrit 可获得较强的刚性和较快的命令响应 用于切断机和 打孔机进给轴 Kp=0.8*Kpcrit Tn=0 取较大的比例因子，没有积分环节，可获得更短的快进周期 高速切削设备 进给轴 Kp=0.5*Kpcrit Tn=0 4．设定位置控制器 (1) 确定临界位置控制器因子 A．利用JOG功能使坐标轴低速运行（电机：10~20 r/min） B．增大Kv因子直到产生不稳定现象 C．减小Kv因子直到连续振荡得以消除 通过这种方法确定的Kv因子叫做“临界位置控制环因子”。 (2) 确定位置控制器设定值 在大多数应用中，一个合适的位置控制器的设定值是临界位置控制环因子的 50%~80%。 也就是说： S-0-0104（位置