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基于PLC的喷漆机器人伺服控制系统 摘要：对喷漆机器人位置和速度的准确控制影响着喷漆效率和产品质量。设计了基于可编程序控制器（PLC）的喷漆机器人伺服控制系统，阐明了其关键技术。其突出特点是利用PLC的基本模块和特殊功能模块实现对模拟信号与数字信号的集中控制，逻辑清晰，工作稳定可靠。 关键词：喷漆机器人；PLC；伺服；模拟信号；数字信号；逻辑 The servo-control system of the painting robot based on PLC Abstract：Accurate position and speed control of the painting robot affects the painting efficiency and product quality nearly. The servo-control system based on Programmable Logic Controller(PLC) was designed and the key techniques were focused on. One of its outstanding characteristics is to centralized-control the analog signals and the digital signals through adopting the basic module and the special-function modules of PLC. The servo control system has clear logic and stabilizing working performance. Key words：painting robot; PLC; servo; analog signals; digital signals; logic 0 引言 喷漆在汽车制造业是一道重要的工序。对喷漆手位置和速度的准确控制密切关系到喷漆效率、产品质量以及油漆利用率。由于PLC具有控制精度高、通用性好、可靠性高以及抗干扰能力强等优点，采用PLC进行喷漆机器人控制设计或改造是国内外研究的重点。现有喷漆机器人的设计充分利用了PLC的数字逻辑控制功能[1][2]，但没有实现工艺参数改变时对位置、速度等模拟信号的控制。 本文设计了基于PLC控制的喷漆机器人伺服控制系统，经过现场安装和调试，能实现喷漆位置和速度的准确控制，提高喷漆质量和效率。 1 总体方案设计 对工件喷漆的伺服控制包括两部分。一部分是对工件流水线在静电室中的单向行走及其速度控制；另一部分是对喷漆机械手往返喷漆时位置和速度的控制。前者可以通过采集数字信号实现，后者则必须既采集数字信号，又采集模拟信号。对工件流水线的控制可以采用变频器带动三相异步电动机实现无级调速，并采用开环控制模式。对喷漆机械手的控制随工件大小和结构复杂程度不同，喷漆范围和喷漆速度也不同，从而需调整更新喷漆手上升、下降极限位置和运行速度。对上升和下降位置的控制可以采用行程开关来实现，但反复的上升下降容易造成行程开关碰头失效，且换喷不同工件时需要调整不同的碰头机械位置，可靠性和控制性不强。况且喷涂线是流水线生产，其中涉及到大量工序的定时问题，并且这些定时器参数要根据工艺需要经常进行修改。因此，考虑采用PLC基本I/O模块实现对启动、停止、复位以及信号指示等开关量的逻辑控制，采用PLC特殊功能模块如高速计数模块、D/A模块实现对喷漆位置和喷漆速度等模拟信号的控制，并采用闭环控制模式实现准确的速度和位置检测。其总体方案如图1。 图1 喷漆机器人总体控制方案 对喷漆机器人和工件流水线的控制采用PLC特殊功能模块结合逻辑输入/输出量进行控制。数模模块实现将数字信号转换为模拟信号，并控制伺服放大器和变频器工作进而控制速度调节。高速计数模块对编码脉冲进行计数，实现喷漆位置的自动检测反馈，形成准确的闭环控制。适应不同工艺要求则通过显示模块调出相应寄存器、计数器、定时器等进行数据修改。 2 硬件设计 在PLC控制系统中，主要的检测元件有上/下限位开关、原点接近开关、喷漆手上升/下降按钮以及手动/自动模式选择开关等，共计13个输入信号。执行部件主要有电机、变频器、状态指示信息等，共计15个输出信号。同时考虑到伺服放大器、变频器等需要来自PLC的逻辑输出信号如正转、反转等作为其输入控制，选择三菱公司FX2N系列FX2n-32MR-001型PLC。其输入模式为漏型，输出模式为继电器输出，各有16个输入/输出点，能够满足对数字信号的逻辑控制要求。 对变频器和伺服放大器的控制需要将数字信号转换为模拟信号，需要2通道的A/D转换。考虑到兼容性和不同型号功能模块之间的二次开发