3D视觉引导技术在机器人中应用-北京凌云光技术.pdfVIP

3D视觉引导技术 在机器人行业中的应用 北京凌云光技术 演讲人：刘晓辉 2015.3 内容 何种情况下机器人需要3D引导 3D视觉引导产品介绍 北京凌云光技术 3D视觉引导机器人的典型应用 为什么要为机器人添加视觉系统  没有搭载视觉系统的机器人仅能在严格定义的结构化环境 中执行预定指令动作，缺乏对环境的感知与应变能力，这 极大地限制了机器人的应用。  机器人搭载视觉系统，通过图像处理方法，快速准确地得 到零件的边界和质心，进行数据识别和计算，再结合机器 北京凌云光技术 人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差，实现对 零件工位的精确定位。 机器人视觉引导方案示意图 北京凌云光技术 何种情况下机器人需要3D引导 当工件不在一个平面内，2D的定位信息不足以引 导机器人的抓取，机器人则需要引入3D的视觉系 统进行引导。 北京凌云光技术 内容 何种情况下机器人需要3D引导 3D视觉引导产品介绍 北京凌云光技术 3D视觉引导机器人的典型应用 3D视觉引导产品介绍 Single Camera 3D （SC3D™ ） SC3D™是机器人视觉的获奖技术， 通过一台相机就可以计算6个自由度的信息 SC3D使用领先的特征识别算法，即使是不完美 北京凌云光技术 的图像，也能识别出工件 相机安装在机械手臂的末端，占用很小的空间 能够快速地运行训练和校准工作。 这种技术可用于工件上架、下架、组装等应用。 3D视觉引导产品介绍 Direct Depth 3D 这门技术使用多相机构造立体系统来直接获得有 深度信息的3D图像。 北京凌云光技术 3D视觉引导产品介绍 Surround 3D （SR3D™ ） SR3D™是合并环绕大工件的多个相机的图像信 息，比如车体这类大工件的3D位置信息可以通过 计算，获得6个自由度的信息。 北京凌云光技术 3D视觉引导产品介绍 Structured Light 3D （SL3D™ ） SL3D™使用结构光在光滑、弯曲刚体表面打直线 ，形成特征，用于定位，定位信息有6个自由度。 SL3D™可以用在汽车车身部件的密封应用上。 北京凌云光技术 3D视觉引导产品介绍 Random Bin Picking （RBP™ ） RBP™为解决随机、杂乱地放置在箱子中的工件 移动或定位问题而诞生。 它为很多困难都提供了解决方案，比如工件的遮 北京凌云光技术 挡，明显的照明不一致性和阴影，工件特征不足 ，避免与其他工件、机床和箱子的碰撞等问题。 核心技术 AutoCAL:一键完成相机坐标系和机器人坐标系的 校准。校准时间小于5分钟。 AutoTrain:一键完成视觉系统训练。视觉系统自动 移动机器人和相机经过多个位置，用以测量物体 北京凌云光技术 的特征来自动构建工件的数学模型。此功能使得 不需要CAD数据即可实现工件模型和工程改变的 快速响应。 核心技术 AccuTest:一键完成视觉方案测试。视觉系统自动 移动机器人和相机经过多个位置，模拟正当的工 件运动，确定所有的程序化的特征都被发现。此 功能使得用户试运行之前就能验证视觉方案的精 北京凌云光技术 度、照明和鲁棒性。根据完整的自动测试，系统 可以计算6个自由