第四单元简易机器人研发设计与制作.docVIP

第四单元 简易机器人的设计与制作 经过前面单元的学习，同学们已经掌握了单片机及其控制程序、单片机与控制电路、单片机与机械传动。本单元通过设计和制作由传感器、单片机、继电器、电动机和传动机械等组成的简易机器人或简单的自动控制系统，完成2～3个规定的动作，这是一个综合性的应用，要求通过软件设计实现对硬件的程序控制。我们将以“项目”为主线，“任务”为模块，“活动”为技能培训目标，从简到繁、从易到难。在本单元中，同学们会不断取得学习经验，学到良好的思维方式，学会与人合作、学会与人分享成功的喜悦。同时会培养同学们分析问题、解决问题与独立思考的能力，激发大家的学习兴趣。 1. 了解简易机器人制作的一般步骤 2、了解简易机器人的一般调试过程 3. 能根据项目制定设计方案 4. 机器人竞走赛的设计与制作 5. 能说会走机器人的设计与制作 6. 灭火机器人设计与制作 第一节 初识机器人 机器人是20世纪人类的伟大发明之一。一提到机器人，大家可能就会想到电影、电视、科学幻想小说中的机器人，你可能会说：“机器人和人一样，有鼻子有眼睛，有胳膊有腿，有头脑会思考，能说话，会打仗，跑的比人有还快，力气比人还大。它的本领比人强得多，一会是人，一会变成了汽车，一会又变成了大炮，真够神的。”显然这种说法不太准确。“变形金刚Ⅱ”中的擎天柱、还是铁臂阿童木”这些都是科学幻想中的机器人形象。现实的机器人和这些机器人相差实在太远了。当你走进现代化自动工厂，想目睹机器人丰采的话，你一定会大失所望。现代机器人，特别是工业机器人的尊容实在不敢恭维，不仅没有鼻子、眼睛，甚至也没有胳膊和腿。它们有的像机器、有的像怪物。有的脑袋又尖又长，有的肚子上长着脑袋，有的手长在了脚的位置，有的三头六臂。干活的方式也是千奇百怪，有的躺着做事，有的斜着身子搬运东西，有的是爬着行走携带重物，总之，这些机器人的外形是五花八门。 在世界各国不同的语言中，Robot是机器人的代名词。各国科学家从不同的角度出发，给出的定义也有所不同。我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。” 关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两类，即工业机器人和特种机器人。 机器人是由控制器、动力源、传动机械和传感器等组成的有机整体。通过传感器对外部环境的感知功能，采集信息输入控制器，后者对输入信息进行计算、判断和决策，然后输出指挥行动的命令到传动机械。控制器中的控制程序是机器人控制的核心，它告诉机器人要做什么事情。通过编制不同的控制程序，机器人可以执行不同的任务。例如：我们在设计灭火机器人时，必须有眼睛（传感器），能看到哪里着火了；必须有脚（传动机械），能快速到达火源所在地；还必须有手，能拿着灭火器具（传动机械）来灭火，而眼、手、脚之间的协调是靠机器人控制器（单片机）来完成的。 第二节 机器人竞走赛 知道设计和制作简易机器人的一般过程。 设计和制作一个能够直立行走的步行机器人模型。 会使用传感器完成机器人的启动与终点线的识别。 能编写机器人竞走比赛的控制程序。 通过机器人的比赛，体验学习成功的快乐，养成同学之间相互协作的良好习惯。 竞走起源于英国。19世纪初，英国出现步行比赛的活动。19世纪末，部分欧洲国家盛行从一个城市到另一个城市的竞走旅行。1866年英国业余体育俱乐部举行首次冠军赛，距离为7英里。竞走分场地竞走和公路竞走两种。1908年首次进入奥运会，当时的距离是3500米和10英里。此后几届奥运会距离有所不同，有过3000米、10公里等，从1956年奥运会起定为20公里(1956年列入)、50公里(1932年列入)。女子竞走于1992年才被列入奥运会，距离为10公里，2000年奥运会将改为20公里。 竞走与跑的根本区别在于走步时两脚必须与地面轮换接触，不能有腾空阶段。田径比赛规则规定：每步中，运动员在后脚离地之前，前脚必须着地，脚落地时，该腿必须有一瞬间的伸直。竞走运动员在比赛途中，如违犯了上述规定，第一次犯规裁判员举白旗给竞走比赛者警告，若再次犯规，裁判员举起红旗，取消其比赛资格。运动员在最后1圈犯规，可根据具体情况给予警告或直接取消其比赛资格。 本项目是设计和制作一个能够直立行走的步行机器人来进行竞走比赛。在规定的场地内机器人从起跑区出发，经过规定的线路，在最短的时间内到达终点。由于是模拟竞走比赛，所以要求机器人必须用脚前进，而不是用轮子前进，机器人在前进时，双脚应相互交替着地。 机器人的启动可使用声、光、磁、电等方式，一旦启动便