第六章 大纯滞后和逆向响应过程的控制.pptVIP

三、带有滤波器的内模控制系统的设计 上面稳定性条件是： 假定对象模型是完全精确的，即有： . 当 ，闭环可能变为不稳定. 为了减少 对系统的影响，对 这一偏差进行滤波，以减少这一偏差对系统的影响，确保控制系统在模型失配下，还是闭环稳定的 。 带有滤波器的IMC结构如下： 三、带有滤波器的内模控制系统的设计 一阶惯性滤波： 加入滤波器会改变系统的闭环特性,使闭环系统变稳定. 如果 ，将减弱模型误差对系统的影响，增加系统的鲁棒性，但会使控制系统动作缓慢，反应迟钝。 如果 ，将会使控制系统反应快，动作性能好，但对模型误差变得很敏感。 的选取应协调如鲁棒性与系统动态性能之间的关系。 三、带有滤波器的内模控制系统的设计 四．内部模型控制的一般结构 （1） PID控制 当取F(s)＝GR(s)＝1，Gc(s)＝PID，G0(s)＝Gp（s）时 （2） smith 预估补偿控制 当取F(s)＝GR(s)＝1，Gp(s)=G0(s)e^(-ts), Gc(s)＝PID 时。 第五节 逆向特性过程的控制 一、逆向响应特性 对于某些过程的动态持性在开始阶段的响应方向与最终的响应方向是相反的，这种特件称为反向(逆向)响应或最小相位响应。它是由两个相反方向的响应结果造成的.从传递函数分析可知，其传递函数必然有一个正零点。 具有逆向响应的过程，由于在响应的开始阶段和终了阶段响应方向相反．会造成正反馈控制，在控制系统设计中就比较难以处理，要特别注意。 例1： 第五节 逆向特性过程的控制 产生逆向响应的条件为： 第五节 逆向特性过程的控制 例2：锅沪汽包液位的逆向特性 第五节 逆向特性过程的控制 二、具有逆向特性过程的控制 常用的控制方法有二类： 1．采用具有齐格勒一尼柯尔斯法整定参数的PID控制 在PID控制中的微分控制作用本身能预测系统响应的“错误”方向并产生适当的校正作用，以限止响应曲线反方向飞升。 有人定量地证明了采用具有齐格勒一尼柯尔斯法整定PID控制器，能使逆向响应过程得到很满意的控制。齐格勒一尼柯尔斯法整定P1D参数，可参见本书第四章。 2．逆向响应补偿器 可将补偿纯滞后过程的思想用于具有逆向响应的过程。 第五节 逆向特性过程的控制 逆向响应过程的反馈控制 第五节 逆向特性过程的控制 * LOGO 第六章 大纯滞后和逆向响应过程的控制 第一节 引言 第二节 Smith预估补偿控制 第三节 自适应Smith预估器补偿控制 第四节 内部模型控制（IMC） 第五节 逆向特性过程的控制 第一节 引言 电厂温度和压力过程是大滞后过程（特别是直吹式机组），大滞后是很难控制的。 原因： （i）为保证系统的稳定性，调节器只能动作的很缓慢， 快了会不稳定。 （ii）即使控制作用 改变了，由于被控对象是大滞后的，因此，将被调量控回到设定值的时间很长，而扰动可能很快，则系统一定有较大的动态偏差。 （iii）一般而言， 或n6阶，是大滞后过程。 一般而言,控制的难易程度如下图所示 在控制系统中，纯滞后可以出现在控制系统的不同位置。 主过程:可能涉及长距离的流体传输，或包含长时间的潜伏期； 测量装置:可能需要较长的时间间隔才能完成采样和分析． 执行器:可能需要一定的时间产生执行信号。 纯滞后的影响通常用 来衡量。是个无量纲的值，它反映了纯滞后的相对影响。就是说，在T大的时候， 值稍大一些也不要紧，尽管过渡过程慢一些，但很易稳定。反之，在T小时，即使 值不大，影响却可能很大，系统很易剧烈振荡。一般当 ＞0.5时的过程，作为具有大纯滞后过程，需作待殊处理。 纯滞后出现在控制系统的位置 1。纯滞后出现在前向控制通道 结论：纯滞后使临界增益降低。为保证闭环响应的稳定，必须降低控制器的增益，这将导致过程响应的缓慢。 纯滞后的增加，不利于闭环系统的稳定性，使闭环系统控制品质下降。 GF(s) Gc(s) F(s) Y(s) Gp(s) 纯滞后出现在控制系统的位置 2。纯滞后出现在干扰通道 结论：系统闭环特征方程中不含有纯滞后项，闭环特征根不受干扰纯滞后的影响。干扰纯滞后只出现 在闭环传递函数的分子项中，闭环系统的稳定性和控制品质不会受到影响。 第二节 Smith预估补偿控制 1。预估器的形式 被控过程具有纯滞后的单回路控制系统： 对控制器 而言，对象为 （有纯滞后）。 为