大时延遥操作机械臂系统的双向自适应控制研究.pdfVIP

2005年1月 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议 哈尔滨 大时延遥操作机械臂系统的双向自适应控制 李琳辉，李元春 吉林大学通信工程学院 吉林省长春市吉林大学南岭校区基础楼427室130025 liyc@emaiLjlu．edu．cn 摘要：遥操作过程中存在的时间延迟是恶化系统性能，影响系统稳定的根本原因．本文针对通 信环节存在较大时延的多自由度非线性时变遥操作机器人系统，提出了一种改进的非线性双向自 适应力／位置混合控制算法：主端自适应控制器通过跟踪从端环境的作用力来提高系统的透明度： 从端自适应控制器在跟踪主手速度和位移的同时，通过本地力反馈的柔顺控制能力保证系统在任 意时延下都处于稳定状态．该算法对操作机器人系统中存在的时延小范围变化，模型参数不确定 及从端环境未知等情况都有较好的鲁棒性．文章中的稳定性证明及对比性仿真研究验证了算法的 有效性． 关键词：遥操作；自适应控制；Lyapunov稳定；透明度；时间延迟 I引言 遥操作系统是指操作者对本地主机械臂进行操作，远地从机械臂跟踪主臂的运动，从而完成远程复杂或 危险环境下的任务。近几十年来，随着科学技术的飞跃发展，遥控作业已经从核工业领域，医疗领域发展到 更远的人所不能到达的环境，诸如深海和深空探测领域等。遥操作机器人亦成为空间机器人领域一个重要的 研究课题。 迟是造成系统不稳定的根本原因。迄今为止．研究人员仍在不断提出消除或减缓时延影响的方法。 用“波积分一来改善时变延迟对系统的影响。 无源控制算法的优点在于能够保证系统的稳定性独立于时 间延迟，但这种稳定性的获得是以降低系统的运行性能为代价的。在随后的几年中j’从提高系统性能出发， and Cho[5】设计了阻抗一滑模控制器，主端的阻抗控制器 为提高系统的力，位置跟踪性能，1999年Park 用来保证力信号的跟踪，而从端的滑模控制器经过改进后能够补偿时变时延带来的影响。但是当从端环境 情况提出双向自适应控制的思想，可以保证自由运动、柔性接触及刚性接触条件下算法的上2和k稳定， 并且在单向时延不大于0．1秒的情况下，可以获得良好的力／位置跟踪性能，但当时延继续增大时，跟踪性 能会急剧下降。 S．Kimll01等提出了共享柔顺控制的思想。从端力信号不反馈 为避免力反馈环节中带有时间延迟，Won 回主端，而是直接在本地参与控制，使系统能够自主完成接触操作。 本文针对通讯环节单向时延大于1秒的情况，在【6】的基础上结合局部自主的思想提出了一种改进 的非线性双向自适应控制算法。为保证遥操作系统的稳定性，分别在主端及从端设计了自适应力，位置混合 控制器：主端控制器用于控制主臂到达期望姿态，并完成人手感应力对环境作用力的跟踪；从端自适应控 制器在跟踪主手位移的同时，通过本地力反馈的柔顺控制能力保证系统在任意时延下都处于稳定状态．经 过选取适当的自适应率，不但保证了系统的稳定性不受时间延迟的影响，而且优化了系统的运行性能。特 别在时延较大的情况下，仍能保证较好的力，位置跟踪性能。 本文首先在第二节给出双向遥操作系统的结构图及数学模型；然后在第三节中根据透明度的定义分别 设计主从端的自适应控制器，并给出了引入时延后的系统稳定性证明；第四节对本文提出的控制算法做了 对比性仿真研究，在文章的结尾对全文进行了总结。 大时延遥操作机械臂系统的双向自适应控制 2系统介绍 一般来讲，遥操作系统是由主端操作臂，带时间延迟T的通信环节及从端操作臂构成。考虑人类操作 者和从端环境对系统的影响，其结构如图1。 图l遥操作系统模型 2．1主从臂数学模型 考虑11维主从臂的动力学方程分别为：