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产品传送与分拣控制系统 产品传送与分拣自动生产线是企业生产过程中经常用到的自动化生产线之一，它可以根据各种产品加工的需要，按照预定的控制程序动作，实现对不同的产品进行分类，减轻工人的劳动强度，完成自动化生产的控制要求。本系统采用气压传动系统，它具有动作迅速、准确、结构简单、安装方便、可靠等一系列优点，在各行业中得到广泛的应用。 图4-79所示为某种工件的传送与分拣自动化生产线的结构示意图，从工作过程的角度看它分为两大部分，第一部分是产品的搬运过程，第二部分是产品的分拣过程。产品的搬运过程，由两个机械手和两个气缸组成，其中一个是门架型气动机械手，由直线驱动模块(作z轴方向提升／放下手臂功能动作)、两个基础部件(作门架型的立柱)与一个无杆气缸(具有脚的功能)组成一个门框架结构，它的手指采用真空吸盘，靠吸力吸持住被搬运工件。另一个是立柱型气动机械手，它由两个直线驱动模块(x轴作进给／退回，z轴作放下／提升两个功能动作)和基础部件，摆动气马达(作腕关节功能)及手指气缸(作手指握紧功能)组成。完成抓取→提升→旋转→退回→放下的循环动作。两个直缸用来把工件推送到传送带上。在产品的分捡过程中，通过一个电容传感器检查是否为铁磁性物质，两个光电传感器，把工件按高矮进行分类，并且通过三个气缸分别推送到不同的产品箱中，以实现对产品的分类。另外，传送带由一电动机拖动，由继电器控制回路控制。 1．系统的控制要求 (1) 工件搬运过程 1) 按下起动按钮，此时系统处于工作状态。由光电传感器检测到有工件，门架形机械手向下运动，到达预定位置停止。 2) 真空吸盘开始吸持工件，经一定时间吸牢。 3) 门架形机械手向上运动，到达顶端为止。 4) 门架形机械手向前运动，到达最前端。 5) 立柱形机械手向上运动，到达与被夹持工件同样的高度。 6) 立柱形机械手向前伸开手臂，准备夹工件。 7) 机械手夹紧工件。 8) 真空吸盘松开工件。 9) 真空吸盘回退到初始位置等待下一次工作。同时，立柱形机械手顺时针转动，直到预定位置。 10) 机械手向下运动，到达工作台指定位置。 11) 机械手手臂回缩。 12) 机械手逆时针转动回到初始位置，等待下一次工作。 13) 气缸1直推送工件，使之与传送带在一条直线上。 14) 气缸2推送工件到传送带上。 图4-79 工件传送与分拣自动化生产线结构示意图 l一无杆气缸 2、4、7、9、13、15、18、20、23一限位开关 3一吸盘升降缸 5、16、19、22一光电传感器 6一夹紧缸 8一手臂缸 10、11一手臂升降缸 12、14、17、21、24～推送缸 25、26、27一工件箱 (2) 工件分拣过程 1) 电容传感器检测是否为铁磁性工件，若是，推送到相应的产品箱1中。 2) 光电传感器1检测是否为高度H，的工件，若是，推送到相应的产品箱2中。 3) 否则推送到产品箱3中。 若随时按下停止按钮，可立即使系统停下来。 2．系统分析 本系统采用五个DNC型气缸分别作为门型机械手的升降缸、前后移动缸、立柱型机械手升降缸、手臂伸缩缸和夹紧缸，它们由双电控电磁阀控制。还有五个DNC型气缸作为推料缸，它们由单电控电磁阀控制。摆动气马达选用DRQ型，其控制选用双电控电磁阀。真空吸盘选用VASB系列波纹吸盘，其控制选用双电控电磁阀，要求采用弹性密封结构，能用于真空系统，如MFH、MVH及ISO阀等。一般电磁阀可选用紧凑型CPVIO阀。 3．I／0地址分配 由系统的控制要求，可确定输入、输出的个数，将它们的地址分配如下： 输入信号 输出信号 起动信号SBl：00000 吸盘向下电磁阀YV0：01000 停止按钮SB2：00001 吸盘向上电磁阀YV1：01001 吸盘前限位开关SQl：00002 吸盘吸持工件电磁阀YV2：01002 吸盘后限位开关SQ2：00003 吸盘松开工件电磁阀YV3：01003 吸盘下限位开关SQ3：00004 吸盘前行电磁阀YV4：01004 吸盘上限位开关SQ4：00005 吸盘回退电磁阀YV5：01005 摆缸臂伸限位开关SQ5：00006 摆缸伸臂电磁阀YV6：01006 摆缸臂缩限位开关SQ6：00007 摆缸缩臂电磁阀YV7：01007 摆缸上限位开关SQ7：00008 摆缸向上电磁阀