3-7 控制系统的稳态误差.pptVIP

第七节 控制系统的稳态误差 稳态误差是描述系统稳态性能的性能指标。对于稳定的系统，暂态响应随时间的推移而衰减，若时间趋于无穷时，系统的输出量不等于输入量或输入量确定的函数，则系统存在稳态误差。 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 稳态误差的分类 原理性稳态误差和结构性稳态误差 原理性稳态误差：控制系统由于系统结构、输入的作用类型和形式所产生的稳态误差。 结构性稳态误差：控制系统由于非线性因素所引起的系统稳态误差，称为结构性稳态误差(附加稳态误差)。 给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差)和扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差) 1 误差的两种定义 两种误差之间的关系 作用误差简称误差，记作E(s)或e(t) 稳态误差ess 二 系统的类型(开环传函中串联积分环节的数目) 三 典型输入信号作用下系统的稳态误差ess和稳态误差系数(Kp、Kv、Ka) 1、0型系统对阶跃输入的稳态误差为定值 ，误差的大小与系统的开环放大系数K成反比，K越大，ess越小，只要K不是无穷大，系统总有误差存在。 如果系统承受的输入信号是多种典型信号的组合 例1 已知单位反馈系统的开环传递函数，求输入为 r(t)=2+2t+t2时，系统的稳态误差。 四 扰动稳态误差 干扰信号作用下的稳态误差称为扰动稳态误差。 例3 控制系统如图所示，R(s)=R0/s,N(s)=n0/s，求系统的稳态误差。 五 减小或消除稳态误差的措施 增大系统开环增益或扰动作用点之前系统前向通路增益 1、减小由给定信号引起的稳态误差(增大K)； 2、减小由扰动信号引起的稳态误差(增大K1)。 作业：3-23 3-24 R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) 扰动输入作用下的传函： 扰动输入作用下的输出： 扰动误差： 扰动稳态误差： 扰动稳态误差： 如果 在扰动作用点以前的系统前向通路环节G1(s)的放大系数(传递函数)越大，则由一定扰动引起的稳态误差越小。 如果在G1(s)中包含有积分环节 ，则扰动稳态误差为0。 结论： 扰动引起的稳态误差和扰动作用点之前环节G1(s)和干扰信号N(s)有关。 R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) 解：开环传递函数为： 干扰误差传函： 系统为1型系统，对阶跃给定信号的稳态误差为0。 在干扰作用下的稳态误差： 干扰误差： R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) 问题：系统是1型系统，给定和扰动都是阶跃信号，为什么给定阶跃信号误差为0，而扰动阶跃信号误差不为0？ 从定义上理解。 从结构上看，两种信号作用于系统的位置不一样, N(s)的误差可以不为0。 从误差E(s)定义的位置上看,N(s)的误差可以不为0；如果误差定义为如图位置(此时可以认为N(s)是系统的给定信号)，N(s)的误差为0。 E(s) 在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 1、G2(s)处加入，提高系统型别，提高对给定信号的跟踪性能； 2、G1(s)或H(s)处加入，消除了干扰信号引起的稳态误差。 R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) * * 第三章 时域分析法 项 目 内 容 学 习 目 的 对于典型闭环系统，理解误差与稳态误差的概念，掌握计算方法和计算结果，熟悉减小或消除稳态误差的措施。 重 点 稳态误差系数定义和典型输入信号作用下的稳态误差；减小或消除稳态误差的措施。 难 点 减小或消除稳态误差的措施。 3-7 控制系统的稳态误差 给定信号或 扰动信号 三种典型 外作用 元件的不灵敏、零点漂移、老化及机械间隙、摩擦 系统的性质不同两种误差在稳态性能分析的地位不同 随动系统要求系统输出量以一定的精度跟随给定输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。 恒值系统需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。 输入端定义：输入信号与反馈信号之差为作用误差。 一 误差和稳态误差 输出端定义： 理想输出值与实际输出值的差值为系统误差。 理想输出值： 2 两种误差的比较 从输入端定义的误差在实际的物理系统中可以测量，便于实施控制，具有一定的物理意义；从输出端定义的误差在实际的物理系统中有时无法测量(主要指理想输出)，因此只具有数学意义。 ——系统误差传函 twinkle state error steady state error 由终值定理： 影响稳态误差的因素是：系统型别u、开环增益K、输入信号R(s)。 注意： 尾1形式 ——位置