自控仿真 实验.docVIP

《自动控制原理》MATLAB分析与设计 仿真实验报告 院系：电气工程与信息工程学院 班级： 姓名： 学号： 时间： 2009 年 11 月 27 日 第三章 线性系统的时域分析法 一、对教材P136.3-5系统进行动态性能仿真，并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较，分析仿真结果。 （1）教材P136.3-5系统动态性能： SIMULINK仿真图： 仿真结果： 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=3.2s，超调量18.0％，调节时间ts=7.74s。 （2）忽略闭环零点的系统动态性能 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=3.6s，超调量16.7％，调节时间ts=7.86s。 （3）动态性能比较 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 分析：通过比较可以看出闭环零点对系统动态性能的影响为：减小峰值时间，使系统响应速度加快，超调量增大。这表明闭环零点会减小系统阻尼。 二、对教材P136.3-9系统的动态性能及稳态性能通过的仿真进行分析，说明不同控制器的作用； （1）解：SIMULINK仿真图： 仿真结果： 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=1.05s，超调量35.1％，调节时间ts=3.54s（△=2％）。 （2）解：SIMULINK仿真图： 仿真结果： 分析：从图中可以看出：峰值时间：tp=0.94s，超调量37.1％，调节时间ts=3.44s（△=2％）。 总结：从控制系统稳定性的角度来考察，比较表明系统的稳定性与前馈控制无关；微分反馈使系统的性能得到了改善。 三、在MATLAB环境下完成英文讲义P153.E3.3。 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 四、对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，在时，试采用微分反馈使系统的性能满足给定的设计指标。 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 第四章 线性系统的根轨迹法 一、在MATLAB环境下完成英文讲义P157.E4.5； (1)解：MATLAB程序： num=[1]; den=[1 -1 0]; rlocus(num,den) 仿真结果： （2）解：MATLAB程序： z=[-2]; p=[0 1 -20]; k=1; [num,den]=zp2tf(z,p,k); rlocus(num,den) 仿真结果: 二、利用MATLAB绘制教材P181.4-5-(3）； 4-5（3）解：MATLAB程序： G=zpk([],[0 -1 -3.5 -3-2i -3+2i],1); rlocus(G); 仿真结果： 三、在MATLAB环境下选择完成教材第四章习题4-10或4-18，并对结果进行分析。 习题4-10 解：MATLAB程序： G1=zpk([],[0 0 -2 -5],1); G2=zpk([-0.5],[0 0 -2 -5],1); figure(1) rlocus(G1); figure(2) rlocus(G2); 仿真结果： 分析：由系统的闭环根轨迹可知：当K*＞22.75时，闭环系统稳定。 第五章 线性系统的频域分析法 一、利用MATLAB绘制本章作业中任意2个习题的频域特性曲线。 1习题5-11（2）（第238页） 解：MATLAB程序： G=tf([200],conv([1,1,0,0],[10,1])); bode(G);grid 仿真结果： 2习题5-11（4）（第238页） 解：MATLAB程序： G=tf([10/400,10/10,10],conv([1,1,0],[1/0.1,1])); bode(G);grid 仿真结果： 第六章 线性系统的校正 一、利用MATLAB选择设计本章作业中至少2个习题的控制器，并利用系统的单位阶跃响应说明所设计控制器的功能。 1习题6-18（第300页） 解：MATLAB程序： t=0:0.01:1; Ka=10;Kb=0;k1=4.16;K2=52.75;K3=1.24; G1=tf(20*K2,[1,3+Kb+20*K3,2+20*Ka+Kb+20*K1,20*K2]); step(G1,t);grid; 仿真结果： 分析：本设计联合采用PID控制器与前置滤波器，使系统具有最小节拍响应，保证系统有良好的稳态性能和动态性能，采用内回路反馈包围被控对象，以减小被控对象参数摄动的影响,使系统具有鲁棒性。 2习题6-22（第302页） 解：MATLAB程序： G0=tf(250,conv([1,2,0],conv([1,40],