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电子测量与仪器学报 2006年增刊
GPS／I
NS组合导航系统设计方法研究
苏宛新1 张志敏2黄春梅+于德海3
(1’中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春1300332’长春师范学院长春130032)
(3’长春工业大学计算机科学与工程学院 长春130012)
通过对第一种系统误差的数学模型分析，发现惯性速度误差将引起码环的跟踪误差，从而也使得伪距测量误差与惯性速度误
差相关，这样计算起来比较复杂，如果在此系统状念方程和观测方程中忽略这种相关性，势必会影响Kalman滤波器的估计
精度，并使系统可能出现不稳定。从而引入第二种组合导航方法，它采用信息融合、联合Kalman滤波和协方差法，并考虑
上述相关性后分析组合系统的导航性能，然后给出联合Kalman滤波器仿真程序的流程。通过对这两种系统分析结论是：第
二种组合导航系统的速度误差由0．5m／s下降到O．05m／s以下，有效地提高导航系统的精度和可靠性；连续性及实时性较好，
为融合导航系统的数据分析和处理提供了一个有效途径。
关键词：全球定位系统惯性导航系统信息融合组合导航联合卡尔曼滤波
on MeansofGPS／INS
Research IntegratedNavigationSystem
Design
‘
2 3
SuWanxin Zhimin ChunmeiDehai
1。Zhang Huang 3，Yu
Mechanicsand of 130033
Institute China)
(nChangchunofOptics,Fine Physics，ChineseAcademySciences,Changchun
Teachers 130032
China)
(甜ChangchunCollege，Changchun
130012
(3)School UniversityofTechnology,ChangchunChina)
ofComputerScienceEngineering，Changchun
are isGPS／INS
Abstract：Twokindsof methodsofGPS／INS integrative
design integratednavigationsystempresented,that
modelofthefnst
and
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