机器人技术资料 第四章.pdf

第四章 面向对象的分布式多机器人仿真系统 第四章 面向对象的分布式多机器人 仿真系统 实验对于多机器人系统的研究是非常重要的 这一点 已经成为研究者的共 识 但是 构造一个实际的多机器人系统不但价格昂贵 而且需要大量的时间和 人力的投入 对于验证算法而言 采用物理系统还存在实验过程繁琐 容易受到 各种因素的干扰等问题 所以 在短期内对实际系统进行大量实验是不现实的 而仿真实验所需的人力物力较少 而且仿真实验中各种随机因素容易受到控制 方便了对算法的分析 所以仿真逐渐成为多机器人研究中的一个重要的工具 目 前 多机器人研究中通常采用的方法是 先通过仿真系统做大量的仿真实验 通 过这些仿真实验来对算法进行分析和改进 当算法渐趋完善后 再在实际系统中 进行实验 验证算法的抗干扰能力和鲁棒性 目前 大多数的研究机构的仿真实验是在特定的仿真平台上进行的 这些平 台是为特定算法设计的 不具有通用性 一旦提出新的算法 仿真系统就必须重 新建立 我们的目标是建立一个仿真系统 使它能为多机器人控制算法的研究提 供一个通用的平台 Jing Wang 在文献[52] 中针对通用的多机器人仿真平台的要求 做了详细的论述 结合该文 我们认为 多机器人仿真平台应满足如下要求 通用性强 仿真平台并非为特定的算法而设计 它必须适应各种算法 即它不仅能为某一个算法提供方便灵活的手段构造各种不同的仿真环 境 而且在不需要重新编译的情况下就可以针对新的算法进行仿真实验 的环境 可真实地模拟多个机器人在各种环境中的运动 多机器人系统本质上是 一个并行的分布式系统 仿真系统必须在一定程度上体现出这一特点 目前 许多的多机器人仿真平台存在的问题之一是整个模拟过程是串行 的 或者在并行过程中引入了同步时钟 这实际上在一定程度上简化了 多机器人系统研究的问题 因此 为了实际地反映多机器人系统应解决 的问题 仿真系统必须能真实地模拟并行过程 具有图形化的人机界面 多机器人研究中的经典问题 如路径规划 收 集 队形控制和推箱子 都是很直观的问题 仿真系统采用图形化的人 43 中国科学院自动化所硕士学位论文 机界面将使算法的效果变得很直观 也会使算法中的问题更容易被发现 图形化的界面还能够提供可视化的环境编辑工具 使实验人员可以很方 便地构造大量不同环境来检测算法的有效性和通用性 能提供各种用于实现算法的工具 这些工具包括各种传感器模型和用于 实现算法的编程语言或者是与通用的编程语言的接口 另外 目前许多 用于多机器人的算法是需要通过训练来获取参数的 这样 用于训练的 软件包就是不可缺少的 提供记录和回放的功能 用于对算法的分析 提供机器人之间的通讯功能 尽管目前很多算法研究针对无显式通讯的 多机器人系统 但是对于多机器人系统而言 通讯仍然是实现更高级的 协作和更灵活的协调必不可少的手段 因此 对于一个通用的仿真