机电一体化方向专业综合训练设计指导书.doc

北京石油化工学院 机电一体化方向专业综合训练 设计指导书 机 电 工 程 系 2010年12月 目 录 第一部分：课程设计内容及要求……………………………………………….1 一、课程设计目的………………………………………………………………………….1 二、课程设计要求………………………………………………………………………….1 三、教学大纲内容………………………………………………………………………….1 四、设计的步骤与学时分配……………………………………………………………….1 五、说明书编写要求……………………………………………………………………….1 第二部分：机电一体化系统设计…………………………………………. 2 一、系统组成……………………………………………………………………………….2 二、主要技术参数………………………………………………………………………….5 三、机械系统设计………………………………………………………………………….6 四、控制系统设计……………………………………………………………………….15 五、气动夹持装置……………………………………………………………………….15 第一部分 课程设计的内容及要求 一、课程设计的目的： 机电课程设计的目的在于培养学生机械、电子、计算机及控制的综合集成能力和工程能力，结合实际进行机、电、控制的综合设计，进一步加深学生的理论课的学习，强化学生的实践能力，打通机电教学环节。机电课程设计是机械系统设计教学中的一个重要的环节。 二、机电课程设计的要求： 要求学生综合运用所学的理论知识，对机电一体化系统的机械、电器、气液传动进行综合设计，学会微机的使用及其编程，掌握典型的伺服传动元件、检测元件的使用、设计。 三、教学大纲内容 1．机械系统设计（0号装配图一张） 2．气压系统设计（包含在再设计说明书中） 3．电器及控制系统的设计（电气图一张） 4．整理资料并编写设计说明书（重点包括Ⅲ关节，其传动链主要由伺服电机、同步带、滚珠丝杠构成。） 四、课程设计内容及学时分配： 1．动员与讲座 1天 2．总体方案设计 1天 3．机械系统设计 4天 4．气压传动回路设计 1天 5．控制系统设计 1天 6．整理说明书 1天 7．答辩 1天 五、说明书书写要求（手写） 1．说明书要把题目要求、总体方案论证与设计、系统组成结构原理图、机械零部件设计计算、电路接线说明、气路设计说明及总结； 2．说明书应该思路清晰、条理分明，书写工整； 3．说明书后面附上课程设计心得体会。 六、上交材料 1．日记1本。 2．设计说明书1份。 3．手绘机器人装配图1张。 4．控制接线图1张。 5．气路接线图1张。 第二部分 机电一体化系统设计 一、系统组成 （一）概述 机器人的英文名缘由： 机器人是一种具有某种仿人功能的自动机、机器人的国际名叫“罗伯特（ROBOT）。“ROBOT”一词源于捷克作家卡列尔查培于1920年的一部名叫作《罗萨姆的万能机器人公司》的幻想剧，罗伯特是该剧主人公的名字，他是既忠诚又勤劳的机器人。 机器人的定义：（我国科学家的定义） 机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 机器人的三原则： 机器人不能伤害人类； 在不违反第一条的情况下，机器人必须遵守人类的命令； 在不违反第一、二条的情况下，机器人应能保护自己。 机器人发展史： 古代机器人： 中国机关人——世界最早的机器人 《列子、汤问篇》中记载西周穆王时，有位名叫偃师的能工巧匠就制造了一个能歌善舞的伶人机器人。 春秋后期，木匠鲁班制造的木鸟，能在空中飞行“三日不下”。 1800年前的汉代，大科学家张衡发明的计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。 后汉三国时期，诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。——最早的军事机器人 西方最早的机器人，是公元前2世纪古希腊人发明的最原始的机器人——自动机。 1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭。 现代机器人： 1954 年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 1959 年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日