点焊机器人焊钳特点解析研究.pdf

点焊机器人焊钳特点解析 李华伟孙国林刘洪涛130012一汽轿车股份有限公司 摘要介绍点焊机器人在汽车生产中所采用的两种焊钳形式的结构及优缺点，着重 分析了气动焊钳与伺服焊钳的结构形式以及控制方式，并详尽分析了使用气动焊钳与 伺服焊钳的优缺点，总结了伺服焊钳在使用过程中的维护维修方法及注意事项． 艾键词点焊机器人气动焊钳伺服焊钳 1 前言 随着汽车工业的E速发展。汽卞制造设备也随之日益更新，焊接机器人作为一种 先进的白动化设备侄汽下白下身生产中正得剑越米越J。泛的应用。焊接机器人的动作 稳定可靠，重复精度高，不仅代替了人的繁重体力劳动，而且提高了焊接质鼍，因此 焊接机器人已经逐渐取代了人工焊接在下身生产中成为主要焊接手段。 做为点焊机器人其主要功能是按_[!}(预先编制好的焊接群序操纵焊钳自动完成对工 仆的点焊T。作。焊钳作为机器人操纵的执行机构，是点焊机器人的重要绍成部分，焊 钳工fi-机能的好坏直接影啊焊接质量，点焊机器人的焊钳按其所使刚的动力源来分， 可分为气动焊钳与伺服焊钳两种。 2气动焊钳分析 气动焊钳是在使Hj点焊机器人时通常采用的一种焊钳形式，气动焊钳就是通过压 缩空气驱动气缸带动焊钳上F电极夹紧至预先设定压力米完成焊接动作。 2．1气动焊钳结构 气动焊钳由动力源气缸、具有补偿功能的浮动机构、钳体、一体式焊钳变压器、 上F电极组件和电极等部件编成。 动力源气缸是带动焊钳行程打开及夹紧的部件．一般由两个工作室组成，可实现 焊钳电极间的小口行程和加压行稗两种T作过程，点焊是在一定压力F完成的，动力 源气缸就敬定了这一压力的人小，一般动力源气缸的选择都是根据焊接压力的工艺参 数来计算的，由丁进气源乐力是一定的，冈此气动焊钳电极压力一旦调定后是不能随 意变化的，气动焊钳也就无法根据所焊接1：什的变化来时时调节焊接压力的大小，这 样～方面对压力有特殊要求的焊点不能完全满足其要求，另一方面由于气动焊钳电极 移动过程不受控，造成焊接时对工t}有很人冲击性。 气动焊钳的浮动机构主要做用是用来补偿由r电极磨损等造成的焊钳电极与工件 间的间隙。田为点焊机器人的轨迹是预先编制好的，在电极出现磨损后就造成了电极 与TAt：之间出现间隙，如不进行补偿在焊钳夹紧时就会造成工件的变形，所以点焊机 器人焊钳对电极磨损的补偿是十分必要的，现在所硐的气动焊钳补偿浮动机构一般都 277 采用气缸浮动机构，通过气缸的作刚使焊钳的移动侧电极具有上r浮动功能，以保证 电极与工件间的相对位置，减少对T件的冲击。 现在点焊机器人的焊钳，普遍采_【{j了一体化焊钳，就是焊接变压器装在焊钳后面， 减少了二次电缆的损失，提高焊接质苗，由丁采朋了一体化焊钳，所以变压器必须尽 量小型化。对于容量较小的变压器可以片j50Hz]：频交流，而对于容量较大的变压器， 已经开始采用逆变技术把50I-[z工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、 减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流 屯焊接。 点焊机器人的气动焊钳电极组件形式上与手J：焊接焊钳基本相似，完成与』：件接 触及通电焊接作用。 2．2气动焊钳控制及优缺点分析 在气动焊钳控制方面，由机器人发出信号，控制焊钳的行程改变以及夹紧，同时 也支持手动的加压、焊接、夹紧、行程改变等操作。但受气动焊钳本身结构特点限制 机器人不能对电极移动的全过程进行控制，也就是说机器人无法控制电极移动过程的 速度、位置等参数，这就造成这一过程的不受控，根据对气动焊钳结构及控制方式分 析我们可得出气动焊钳具有容易控制，结构相对简单、维护保养工作量小的优点，但 仍存在以下缺点， (1)气动焊钳在焊接时所有焊点只能采用一种焊接压力，不利了焊接质量的控制。 (2)气动焊钳在焊接加压时无法控制电极移动速度，对工件冲击较大，容易使工 件产生变形。 (3)气动焊钳在焊拨时产生的噪音较大，无法准确控制焊接压力，产生焊接飞溅，使 工作环境劣化。 (4)虽然气动焊钳上考虑了对电极磨损量的补偿，但由于无法计算磨损量具体值，因 此仍存在影响焊接质量的问题。 为克服这些缺点提高焊接过程可控性，近几年随着伺服控制技术的日益成熟，伺 服焊钳被越来越广泛的应用到汽车车身点焊焊接中。 3伺服焊钳分析 3．1 伺服焊钳结构分析 伺服焊钳与气动焊钳主要区别