不确定线性系统区域极点配置静态输出反馈可靠控制.PDF

第３１卷第５期 平顶山学院学报 Ｖｏｌ．３１Ｎｏ．５ 　　　　　　　　　　　　　 ２０１６年１０月 　　　　　　　　　　　　　 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＰｉｎｇｄｉｎｇｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｏｃｔ．２０１６ 不确定线性系统区域极点配置 静态输出反馈可靠控制 １ １ ２ 梁弘历 ，姚　波 ，王福忠 （１．沈阳师范大学数学与系统科学学院，辽宁沈阳 １１００３４；２．沈阳工程学院基础部，辽宁沈阳 １１００３６） 摘　　　要：对含有状态不确定项的线性系统，在连续增益故障模型的基础上，提出带有执行器故障的圆形 区域极点配置的静态输出反馈的可靠控制问题．首先给出了在不考虑故障时设计控制器使系统保持渐近稳定的 充分条件；然后讨论了对于同一系统同一控制器在考虑执行器故障时系统出现不稳定；接下来，针对同一故障模 型重新设计静态输出反馈控制器使系统在发生故障后仍保持渐近稳定．利用线性矩阵不等式（ＬＭＩ），在考虑执 行器故障模型的基础上，给出了圆形区域极点配置的静态输出反馈的可靠控制器存在的充分条件．仿真结果进 一步说明当系统发生故障时，正常控制的闭环系统极点可能离开所给定的圆形区域，而可靠控制的闭环系统仍然 会保持极点在给定的圆形区域内，从而看出对系统进行极点配置的静态输出反馈的可靠控制的必要性． 关　键　词：不确定线性系统；区域极点配置；输出反馈；执行器故障；线性矩阵不等式 中图分类号：ＴＰ２７１＋．９　　　　文献标识码：Ａ　　　　文章编号：１６７３－１６７０（２０１６）０５－００２０－０８ ０　引言 Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论让我们知道，要让一个线性系统稳定的充分必要条件是极点都落在复平面的左 复平面中．在现代工业机器的系统中我们不仅需要其具有良好的稳态性之外，还要具有优秀的瞬态特性以 确保系统的品质和质量要求．实际系统中的瞬时特性一般都和系统极点的所落的坐标有关，由此我们代入 了闭环系统的区域极点配置的问题．区域极点配置是指把闭环系统的极点全部配置在左复平面中我们给 出的指定区域内，这样系统将会具有我们想得到的稳态性和动态特性．针对线性系统的区域极点配置问 ［１－４］ 题，前人做了很多研究，给出了把系统极点配置在指定区域的很多方法 ． 现代工业中，对于机器来说，经常会出现各种程度的通道故障，就会造成损失．所以，设计一个可靠的 控制器使机器的系统即使在机器发生故障时仍可以保持其稳定性，从而确保系统可以正常地运行．对可靠 控制的描述是对于一个给定的系统，无论是否发生故障都可以通过设计出的控制器，使其仍可以保持其稳 定性并满足一定的性能指标．可靠控制是由Ｓｉｌｊａｋ在２０世纪７０年代第１次提出，之后吸引了很多研究者 的广泛研究［５－７］．文献［８］讨论了具有双向故障的系统的动态输出反馈控制器基于ＬＭＩ设计方法．文献 ［９］讨论了不确定系统的状态反馈和动态输出反馈控制器的设计问题．文献［１０］针对随机混合系统利用 线性矩阵不等式方法设计了无脉冲和随机稳定的静态输出反馈控制器．文献［１１］利用静态输出反馈特征 多项式的特征值方法设计控制器．在区域配置中当给定的不确定系统发生执行器故障时闭环系统的极点 可能会跳离给定的区域甚至会跳出左复平面，这样会使系统丢失原有的许多性能，为了解决这一难题，人 们引入了区域极点可靠控制．区域极点可靠控制是指针对闭环系统设计十分可靠的控制器使我们所确定 的系统即使出现故障，极点仍然落在左复平面我们给定的区域内．文献［８］在执行器或传感器任何一类部 分部件发生任意故障的基础上，给出了区域极点配置到指定区域内的动态输出反馈的可靠控制器的设计 方案．文献［１２］针对连续时间的线性系统，考虑了带有执行器故障的静态输出反馈的可靠控制器的设计， 收稿日期：２０１６－０３－２４ 基金项目：辽宁省科技厅自然基金（２０１