弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研讨.pdf

第三届计算机在焊接中的应用技术交流会论文集 检测与控制 弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研究术 清华大学 陈强路并荣孙振国肖勇 摘要本文研究了在空间全位置焊接条件下弧焊机器人焊炬姿态自动规划系统，介绍了焊炬规划系统豹组成和 工作原理。该系统借助于相应的摄像机标定软件、计算测试软件和焊炬姿态规划软件．协调计算机视觉、信号采集、 图像处理等模块检测焊缝的空间信息．然后查询焊炬姿态优化数据库，运行离线编程等子模块．实现自动规划弧焊 机器人的焊矩姿态。用姿态规划系统在空间全位置的条件下进行焊接实验，结果表明，该系统能保证焊接中焊缝的 成形良好。 关键词：弧焊机器人、焊炬姿态规划系统、图像处理 0前言 弧焊机器人的发展推动了焊接自动化突飞猛进的发展…。目前广泛使用的弧焊机器人大部分是示 教再现型机器人，虽然这种机器人能够完成大量的重复性的工作．但存在着以下不足【21：不适合在 示教不便的环境下工作；不具备对环境和工作对象变化的自适应的能力；示教编程效率低下：以及 受人为因素影响较大等。因此，衙要研制新型的智能焊接机器人或改进现有机器人，提高机器人的 适应性和自动规划功能。 机器人自动规划包括焊接路径规划pl、焊接工艺参数规划”l和焊炬姿态规划。焊接路径规划可以 通过计算机视觉系统进行，也可以通过工件CAD建模进行，焊接工艺参数规划包括焊接电流、焊接 电压、焊接速度等工艺参数的规划，如焊接工艺离线规划系统、焊接工艺在线规划系统。而目前对 焊矩姿态规划的研究还不成熟。 焊炬姿态是影响焊缝成形和焊接质量的一个重要因素，特别是在全位置焊接条件下，对仰焊和 立焊等特殊位置的焊缝进行焊接时，焊炬姿态的影响显得尤为明显。在可参考的文献中，只有几种 特殊弧焊位置和接头形式的推荐焊炬姿态，没有系统的、空间全位置焊接条件下的弧焊焊炬姿态参 数。因此，在以焊接质量为中心目标的自动化研究发展过程中，应该包括空间全位置焊接中的弧焊 机器人焊炬姿态规划技术，因此迫切需要研究焊炬姿态自动规划问题。 本文结合焊缝的视觉检测、焊炬姿态数据库、离线编程等相关技术，研制了弧焊机器人焊炬姿 态规划系统。 l焊炬姿态规划系统 焊炬姿态规划系统通过计算机视觉检测焊接方位，自动规划机器人的最优焊炬姿态．生成机器 人焊接程序。该系统将包括软件系统和硬件系统。如图I所示。图中a、b分别表示机器人焊矩的欧 拉角，L、N分别表示在机器人基座标系中的焊缝方向和空间平面的法线方向。 软件系统RoboTOP(Robot-Torch Basic[”和C语言开发的基于 Optlmizing-Pose)是采用Visual 执行模块：图像处理模块、焊炬姿态优化模块和离线编程模块。 硬件系统包括弧焊机器人及控制系统、计算机视觉系统和机器人转角信号读取子系统。计算机 视觉系统中采用两个MTV一1881系列的工业摄像机．以及相应的滤光系统，降低弧光、烟尘、飞 ·媸霖自然科举龌金_蒉助硕目 198 第三届计算机在焊接中的应用技术交流会 检测与控制 溅和紫外线对图像的干扰。 在图像处理后，需要进行信息的三维重构，以得到焊缝在焊枪坐标系中的空间位置。将计算结 果变换到机器人基座标系，需用到机器人运动的变换矩阵，同时还需要机器人当前各轴的转角。为 此，研制了转角信号读取子系统。在该子系统中，各轴的转角信号由信号输出卡输入到主控计算机 中ISA总线上的转角信号采集卡上。 i……．竺竺竺塑………j I ! 主控计算机 L．．．．．．．一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 圈1弧焊机器人焊炬姿态规划系统 2焊炬姿态规划系统的工作原理 解联立方程组可以确定摄像机的标定参数，即图像坐标与空间坐标之间的变换关系。