第四章 分支理论.doc

第四章 分支理论 本章将研究常微分方程定义的光滑动力系统的分支问题。若某个系统在任意小的扰动下都会在系统的拓扑结构上发生根本的变化，这种变化称为分支(bifurcation)，它也称为分叉、分歧、分岔等。在动力系统中，一系列的分支有可能导致混沌运动的出现，分支问题与混沌运动有着密切的关系。分支问题包含十分丰富的内容，它是动力系统和非线性方程研究的重要组成部分。 4.1 引言 分支问题的研究源于对天体力学、弹性力学、流体力学和非线性振动中的一些失稳现象的探讨，它有着深刻的应用背景。因此，长期刻以来分支研究主要在应用领域中进行。直到上世纪70年代，由于动力系统、非线性分析和非线性微分方程等方面研究的推动，以及随计算机科学的发展而来的强有力的数值手段的协助，才开始形成分支的数学理论和方法，并在生物学、生态举、物理学、力学、化学、数值计算、控制、工程技术、以至经济学和社会学中得到广泛的应用。当前，分支的研究无论在理论上还是应用上都在迅速深入地发展。 在实际应用中，许多系统都含有参数，考虑当参数连续地变动时，系统的拓扑结构是否会发生变化，这就是含参数系统的分支问题。 下面看两个例子。 例题4.1 考虑一维系统： 其中是参数。 图4.1 图4.1是系统(1.1)当取不同值时，相对于的变化情况。从图4.1中不难看出，当时，系统(1.1)有唯一的平衡点，且是渐近稳定的。当时，式(4.1)有三个平衡点，其中是不稳定的，而是渐近稳定的。更方便地，可用图4.2来描述系统(4.1)随参数变化的情况。图中，铅直线上画出了当固定时系统(1.1)的相图。此外，图4.2还说明系统(1.1)的平衡点随变化的悄况，其中实线代表稳定平衡点(记为)，虚线代表不稳定平衡点(记为)。显然，当和时，系统有不同的拓扑结构。这表明系统(1.1)的拓扑结构在处发生突然变化，即这时出现平衡点分支。 图4.2 图4.3 例题4.2 考虑平面系统： 其中的是参数。 引入极坐标，可以将系统(1.2)变成 由系统(1.3)容易看出，当时，式(1.2)有唯一的渐近稳定焦点。当时，变为式(1.2)的不稳定焦点，并且还有—个渐近稳定的极限环。在图1.3中与轴垂直的截面上画出了当固定时系统(1.2)的相图。此外，图4.3还说明了系统(4.2)的平衡点和极限环随变化的情况。显然，系统(1.2)的拓扑结构在处发生突然变化，即这时出现分支。 下面介绍一些有关的基本概念。设区域，。考虑含参数的常微分方程系统： 其中称为状态变量，，称为分支参数(亦称为控制变量)。 定义4.1 没当参数连续变动时，给定的系统(1.4)的拓扑结构在处发生突然变化，称系统(1.4)在处出现分支，并称为一个分支值(临界值)。在参数的空间中，由分支值组成的集合称为分支集。 为清楚地表示分支情况，在空间中画出系统(1.4)的极限集(如平衡点、极限环等)随参数变化的图形，称为分支图。图4.2、图4.3就是分支图。 一般来说，完整的分支分析需要研究向量场的全局拓扑结构，这是非常复杂的，甚至是难以完成的。在实际应用中，往往只关心在平衡点或闭轨附近轨线的拓扑结构的变化即只研究在平衡点或闭轨的某个邻域内的向量场的分支，这类分支问题统称为局部分支。如果在分支分析中需考虑向量场的全局性态，则称为全局分支。当然“全局”和“局部”是相对而言的，局部分支有时会影响向量场的全局结构。本章讨论局部分支问题。 4.2 鞍结型分支（Saddle-Node Bifurcation) 先看一个例子。 考虑系统： 容易验证 和 (2.1)的平衡点集为 即 平面上的一条抛物线，见图4.4。图中，竖直线表示系统(2.1)沿方向上的流。不难看出，当时，系统(2.1)没有平衡点，向量场沿是递减的；当时，式(4.5)有两个平衡点：一个是稳定的(图中用实线表示)，—个是不稳定灼(图中用虚线表示)。 这是一个分支的实例，图4.4是系统(2.1)的分支图，是系统(2.1)的分支值。这种分支是一种特殊的分支：在分支值的—边系统没有平衡点，而在分支值的另一边却有两个平衡点。这种分支称之为鞍结型分支。 图4.4 在系统(2.1)中，有一条唯一的过平衡点的平衡点曲线，记为。不难验证满足下面两个条件。 1. 在处与直线相切，即 2. 整个平衡点曲线位于的一旁，且满足 推而广之，希望找出带一个参数的一维向量场出现鞍结型分支的条件。一般地，考虑系统： 不失一般性，假定系统(2.7)有平衡点，即 更进一步，假设是系统(2.7)的非双曲平