电动汽车驱动系统及其控制技术的研讨.pdf

电动汽车驱动系统及其控制技术的研究 董印皓李兴虎 (北京航空航天大学汽车工程系．北京．100083) 摘要：电动汽车驱动系统及其所采用的控制方案是决定电动汽车性能的关键技术。高性 能的电动汽车采用闭环控制和先进的控制算法，并采用普通硬件和复杂软件相结合，实 现电动汽车不同的使用要求。本文比较了不同类型电动汽车驱动系统的优势和不足，分 析了已开发的电动汽车所采用的控制技术现状并展望了未来的发展方向。 关键词：电动汽车；驱动电机；控制；PID 一引言 随着科学技术的进步与经济的发展，汽车已成为人们日常生活中重要的代步和运输 工具。同时汽车工业的发展所带来的对石油资源需求的急剧增加以及对环境严重的负面 影响日益引起人们的关注。而电动汽车除了在能源、环保和节能方面显示出优越性和具 有强大的竞争力外，在车辆性能方面也显示出了巨大的优势。电动汽车的转矩响应迅速、 加速较快，电机可分散配置，易实现四轮独立驱动和四轮转向。由于网络技术、信息技 术和线控技术的广泛应用，使智能交通系统(ITS)的实现也变得非常简单，还可以实现 再生制动和能量回收。 电气驱动系统是电动汽车的核心部分，而电机又是电气驱动系统的核心。要使电动 汽车有良好的使用性能，驱动电机应具有调速范围宽、转速高、启动转矩大、体积小、 质量小、效率高且有动态制动强和能量回馈等特性。目前，电动汽车用电动机主要有直 四种。表l是它们的性能比较。 由表1可以看出，直流电动机在整体性能上与上述其他几种电机有较大差距，所以应 用较少。而其他几种电机都有较广泛的使用空间。 电动汽车驱动系统及其控制技术的研究 表1 现代电动汽车所采用的电动机的性能比较n1 直流电动机 交流感应电动机 无刷直流电动机 开关磁阻电动机 比较内容＼ 淤 控制方式 差 一般 优 优 大小、质量 差 优 优 一般 高速运转能力 差 优 优 优 维修性能 差 优 一般 优 效率 差 一般 优 优 控制性能 一般 优 优 一般 综合评价 差 较优(坚固) 优(高效) 一般 二、直流电动机驱动系统 直流电机驱动系统采用有刷直流电机，电机控制器一般采用斩波控制器控制。以他励 直流电动机为例，电动机的运动方程为： 乃一t=D‰+J警 “￡ j为总旋转系统转动惯量(kg-m2)；t为时问(S)。 电机电磁转矩表达式为： 瓦=KtIfI。 式中：K。为常数；I，为励磁电流(A)；I。为电枢电流(A)。 电机转速表达式为： 。、 V+J，。R。 ％2甫 斩波器既可用于控制电机的电枢电压，实现电机恒转矩调速，也可用于控制励磁绕组 电压，改变励磁电流，实现恒功率弱磁调速控制。在电机恒转矩特性区，根据速度关系式， 通常保持励磁电流不变，通过控制电枢电压来实现对电机转速控制；在恒功率区，据转矩 表达式，保持电枢电压不变，通过控制励磁电流实现对电机转矩和转速控制。 直流电动机驱动系统的优点在于控制技术简单，动态性能较好。虽然直流电动机易于 控制，但是由于其采用