机器人机构拓扑结构学基本方程及其应用兼与黄真教授商榷研究.pdfVIP

机械设计与研究 机器人机构拓扑结构学基本方程及其应用 …兼与黄真教授商榷 杨廷力 罗玉峰 (中国石化金陵石油化工公司) (南昌大学，机电工程学院) 摘要…本文涉及：(1)机构拓扑结构的符号表示；(2)机构运动输出构件的方位特征的矩阵表示；(3)对连 续运动过程(不包括奇异位置)，机构拓扑结构的不变性；(4)串联机构的方位特征方程(拓扑结构与方位 特征矩阵之间的映射关系)及其符号运算规则；(5)并联机构的方位特征方程及其符号运算规则；(6)有普 遍意义的自由度公式及其参数的确定方法。本文提出的串联机构方位特征方程，并联机构的方位特征方 程和自由度公式是机构拓扑设计的一组基本方程，其正运算可用于结构分析：已知拓扑结构，确定机构 运动输出的方位特征，计算非瞬时自由度等；其逆运算可用于结构综合：已知机构的方位输出特征等，确 定机构后的拓扑结构类型等。本文部分内容也兼与有关教授商榷。 关键词：机器人机构拓扑结构方位特征矩阵方位特征方程自由度符号运算 1．前言 (11基于螺旋理论的结构综合方法 机构学发展已经历100多年，机构运动学和动力学为运 1978年，Hunt首先将螺旋理论系统地用于机构运动学 动学设计和动力学设计提供了较为系统的理论与方法，这是 因为一般力学为机构运动学提供了一组基本方程(图1(b))；构的结构综合【3。引。基于运动螺旋系及其反螺旋系，黄真教 授提出了并联机构结构综合的系统方澍6’71。 又基于力学的Newton．Euler方程．Lagrange方程等以及多体 系统的拓扑描述，一般力学也为机构动力学提供了一组基本 (2)基于刚体位移子群／子流形的结构综合方法 ， 方程(图1(c))。但机构结构学没能为拓扑设计(发明新机构) 提供的系统理论与方法，也许是因为一般力学未能为机构结 构结构综合【l41，由于不能覆盖机构的全部结构类型，又引入 构学提供一组基本方程。因此，构建机构结构学的基本方程。 以及提出拓扑结构设计的系统理论与方法，成为机构学家 步发展[15-19l，但尚未给出并联机构结构综合的系统方法。 的重要任务，也是当前国际机构学界研究的热点和难点…。 (31基于拓扑不变特性的结构综合方法 相应于运动学和动力学基本方程，结构学基本方程应该 1983年，本文作者首先将尺度约束类型引入机构结构组 是机构的拓扑结构、运动输出构件的方位特征和自由度三者 成[22,231．又以方位特征矩阵表示运动输出构件的方位特征 之间的映射关系。它是机构拓扑设计方法的理论基础，也是 130-33]。基于连续运动的机构拓扑不变性，提出了串联与并 拓扑结构学、运动学和动力学设计建模方法的理论基础。 联机构结构综合的系统方法[30-52J。该综合方法的理论基础就 机器人机构的结构综合主要有3种方法： 是本文系统阐述的机构结构学的一组基本方程。 M r— s=∑M，。 r名@，岛，一-,es；·q，仍，．．．，铭)=o rR，∽，…，只；MI’．一，M．；蜀，…，R，)=o ．{，‰2吁一。 ．{喜鲁咖+；|；》一o ．{‰+d‰+吼叫删乩蛳+ L(：；‘羔纛之Ⅲ圳【．菇乙戛秀，卜褥咱三争。L蒜i柚+乩+■。一。 2．机构的拓扑结构及其符号表示 众所周知，对运动学设计，涉及构件对运动副轴线的几 何约束参数(构件基本参数：如，杆长，轴长和扭角)。但对机 2．1