推荐第二章 工业机器人运动学.pptVIP

例：固连于刚体的坐标系{B}位于OB点，xb=10，yb=5，zb=0。ZB轴与画面垂直，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30o的偏转，试写出表示刚体位姿的坐标系{B)的(4×4)矩阵表达式： XB 的方向矩阵：n=[cos30o cos60o cos90o 0]T =[0.866 0.500 0.000 0]T YB 的方向矩阵：o=[cos120o cos30o cos90o 0]T =[-0.500 0.866 0.000 0]T ZB 的方向矩阵：α=[cos90o cos90o cos0o 0]T =[0.000 0.000 1.000 0]T 坐标系的位置列阵： p=[10.0 5.0 0.0 1]T 坐标系{B}的(4×4)矩阵表达式为： 机器人手部的位置和姿态也可以用固连于手部的坐标系{B}的位姿来表示 2、手部位置和姿态的表示 关节轴为ZB， ZB轴的单位方向矢量α称为接近矢量，指向朝外。 二手指的连线为YB轴， YB轴