具有输入饱和系统的控制器合成设计理论及应用研讨.pdfVIP

堡璺笙苎墨堡星鱼_匡巨匝邑日噩稠 具有输入饱和系统的控制器合成设计理论及应用研究 方套。王中华杨波 兰揸妻：在实际的控制系统中，带有执行嚣饱和的承统王一妻常觅的非线性幕皖，如果仅用传统的线性方法时系统 控制．执行嚣的饱和特使系统的动态性能降低．甚至半致闭环系统不稳定。为了降低饱和对闭环系统的影 响。本丈设计了由线性控制律和非线性控制律两部分姐旮而成的控制嚣，线性控制律使乐统有较小的阻尼 率以提高响应的快速性；当精出远到设定值时，非线性控制律使系统有较太阻尼丰m降低超调量。本方法 应用于伺服跟踪系统，仿真舞验结果表明了谊方法的有效性。 ；关键词；输入饱和非线性控制伺膻系统PID控刺 r。2^+8“(”) l引言 ∑：{Y=已x(0)=zD(1) 非线性几乎存在于大多数控制系统中，而饱和是常见的 uI LⅫ(“)=Ⅳw(H)血n{u，。，I 非线性特性之一．例如在自整角机直流随动系统中，相敏放 其中#∈F，“∈R，Y∈Rp分别为系统状态、控制输入 大器和运算放大器可以看成是一个具有饱和特性的放大环 和输出量。A，B，C分别是11x n。n。P．q×n的常数矩阵，sat 节。如果不考虑饱和而设计控制器，闭环系统的渐进稳定 (u)是饱和函数。假漫满足：1)(A，B)是可稳定的；2)(A，C) 性是得不到保障的。近年来，输人饱和受限问题越来越引起 是可测的。但在实际系统中，假设所有状态完全可测的是不 广泛关注．提出了许多设计耩!制器的方法。其中PID控制方 现实的，仅用状态反馈不能达到要求的跟踪性能。通常用输 法是研究较早，应用较广泛的方法，凶此有很多文献利用PID 出反馈实现对状态的估计，因此需要首先设计降维观测器。 控制与非线降函数相结合来设计抗饱和的非线性P1D控制 假设C已经具有标准型：C=[IP0]； 器…。最优控制理论也是一种重要的设计方法，M．L， 系统(1)改写为： Workman”J利用最优控制设计了用于跟踪系统的时间最优控 制器以降低饱和对跟踪性能的影响。近年来有一种非常直 ：一01(x．,)+【：k， 观的方法，就是首先忽略执行器饱和，用经典线性理论设计 线性控制律，再设计饱和补偿器消除饱和的影响，例如Ben 川‘。]㈡ et et M．ChenHo设计的CNF控制器，Grimma1．[41和Mulder a1．”o利用解L肌的方法设计的补偿器。另外还有许多文献 “=㈢ 利用描述函数法”1和利用不变集理论”1以及神经网络自适 Ⅻ(“)=sng(“)山{“—，1It 应控制方法40进行饱和控制器的研究设计，也有了很大突 破。 状态x被分割为两部分托和z：，那么在降维观测器中 本文对于一类含有执行器饱和的线性系统，提出了一种 只需要估计#：。 控制律的合成方法。用该方法设计的控制律由线性律和非 21控制律的设计 线性律构成，