运动控制系课后习题答案.docVIP

直流调速系统 第一章思考题与习题 S1.1．直流电动机有几种调速方法，其机械特性有何差别？ 答：直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系为 考虑到他励直流电动机电枢电流与电磁转矩的关系，可以将其机械特性写成如下形式： 式中称作理想空载转速，为机械特性的斜率。 由上式可知，有以下三种调节直流电动机转速的方法： 1）改变电枢回路电阻（图1-2）。 2）减弱励磁磁通（图1-3）。 3）调节电枢供电电压（图1-4）。 比较三种调速方法可知，改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，实现一定范围内的弱磁升速；调节电枢供电电压的方式既能连续平滑调速，又有较大的调速范围，且机械特性也很硬。因此，直流调速系统往往以变压调速为主，仅在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 S1.2．有哪些转速检测方法？如何获得数字转速信号？ 答：常用的转速检测传感器有测速发电机、旋转编码器等。测速发电机输出的是转速的模拟量信号；旋转编码器则为数字测速装置。 转速检测传感器输出的模拟信号先经过信号调节器，进行放大、电平转换、滤波、阻抗匹配、调制和解调等信号处理过程，然后进行A/D转换，实现模拟信号到数字信号的转换，包括离散化和数字化。离散化是以一定的采样频率对模拟信号进行采样，即在固定的时间间隔上取信号值。数字化是将所取得信号值进行数字量化，用一组数码来逼近离散的模拟信号的幅值，逼近程度由A/D芯片的位数来决定。 S1.7. 调速范围和静差率的定义是什么? 调速范围与静态速降和最小静差率之间有什么关系? 为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”？ 答：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比，称为调速范围，用字母来表示，即 式中，和一般都指电动机额定负载时的最高转速和最低转速。 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落与理想空载转速之比，称为静差率，用字母来表示，即 静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的，它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率就越小，转速的稳定度就越高。 调速范围、静态速降和最小静差率之间的关系为 调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。在调速过程中，若额定速降相同，则转速越低，静差率就越大。如果低速时的静差率能满足设计要求，则高速时的静差率就更满足要求了。因此，调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。所以说，脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了。 1.4系统的调速范围是1000~100，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解（公式1-32） 系统允许的静态速降为。 .5 某一调速系统，最高转速特性为，最低转速特性为 ，带额定负载时的速度降落，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？ 1.6 直流电动机为PN=74kW,UN=220V，IN=378A，nN=1430r/min，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解： 1.7 某龙门刨床工作台采用V-M调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V?min/r,求：（1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率多少？ （3）若要满足D=20,s≤5%的要求，额定负载下的转速降落又为多少? 解：(1) (2) (3) 1.7 有一晶闸管稳压电源，其稳态结构图如图所示，已知给定电压、比例调节器放大系数、晶闸管装置放大系数、反馈系数γ=0.7。求：（1）输出电压；（2）若把反馈线断开，为何值？开环时的输出电压是闭环是的多少倍？（3）若把反馈系数减至γ=0.35，当保持同样的输出电压时，给定电压 应为多少？ 解：（1） (2) ,开环输出电压是闭环的22倍 (3) 第二章思考题与习题 S2.1转速单闭环调速系统有哪些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？ 答：转速单闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，需增设电压放大器以及检测与反馈装置。 改变给定电压能够改变电动机的转速，因为反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。 如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比能够改