激光陀螺姿态更新的等效旋转矢量算法研讨.pdf

激光陀螺姿态更新的等效旋转矢量算法研究 赵忠 崔海英 马维诚 郑伟丽 陈林峰 (西北工业大学} (西安飞行自动控制研究所) 摘要 由于目前的激光陀螺大多数采用机械偏频措施，导致漱光陀坏捷联系统经常工作在大角速率 状态.姿态更新算法设计上应该充分考虑到这一点.本文用基于等效旋转矢蚤的四元数算法实现激先陀 螺平台的姿态更新.针对圈锥运动环境进行了姿态算法的仿真分析，与常规姿态更断算法相比，木算法 将姿态解算精度提高了3个数HE级. 1 概述 激光陀螺捷联惯导系统性能优越、精度高，如H774激光捷联惯导系统精度达到0.25 海里/小时(CEP)，己经成为惯导系统一个重要的发展方向。为了提高陀螺工作精度，克 服因闭锁效应造成的陀螺误差，激光陀螺大多采用机械偏频技术，导致激光捷联系统所承 受的工作速率范围远高于载体自身的运动速率范围，而且大角速率工作是激光陀螺捷联系 统的基本工作方式，这是激光捷联惯导系统与挠性捷联等其它捷联惯导系统最主要的区别 之一。在这样的情况下，因转动不可交换性等因素引起的计算误差不容忽视。要保证系统 有高精度，仅仅靠高质量的激光陀螺是不够的，一个好的姿态算法软件必不可少。从国外 产品性能和技术资料看，在不断提高激光陀螺性能的同时，国外已很好地解决了激光捷联 惯导系统的算法 问题 。我国要研制高精度 的激光捷联系统 ，除了不断提高激 光陀螺性能外，必须重视激光捷联系统算法研究，解决好激光捷联系统的算法及软件设 计问题。 2 等效旋转矢量姿态更新算法 众所周知，刚体的有限转动不是矢量，其转动次序是不可交换的。但是小角度的 转动在忽略二阶小量后是可以交换的，两次转动结果可近似按矢量相加进行合成，由此产 生的误差就是不可交换性误差。激光陀螺的输出是由对经过量化后的角度增量周期性(通 常为毫秒级)采样得到的，其采样值就是对有限转动过程进行的，系统姿态解算过程将产 生不可交换性误差是不言而喻的。理论上讲，如果陀螺没有量化误差，而且系统采样周期 趋于零，就可以消除不可交换性误差。实际中，采样周期的缩短受到算法实时性以及计算 舍入误差增大的限制。 等效旋转矢量算法来源于欧拉定理:刚体从一个方位到另一个方位的转动等效于绕某 个轴转过一个角度。其意义在于为每一次有限转动寻找一个等效的旋转矢量， 0=如 卞文获国防基金、航空基金和国防九五预研项 目资助 使得各次转动形成的结果可以通过对等效旋转矢量进行矢量合成得到，并将不可交换 性误差控制在给定的范围之内。 常规的姿态更新算法主要有姿态角法、方向余弦法和四元数法三种。其中四元数法计 算量小、可以全姿态工作。本文对等效旋转矢量算法的研究结合四元数更新算法进行。 四元数微分方程为: r . . l l ‘ q . e s l l l ﹃ r e s e s . l l 0 一叭 一叭 一叭俩 l l q . 口 w e e s e s l l 一 一 2 一 1 e s . . l l ‘ 然 叭 0 然 一呜 日 l 三 . 口 . 1 e e . . l 叭 一 CU 叭 圈 L L 0 通 . (1Jy 一()t, 其增量形式如下: 厂 e s e s l ﹃ 1 ， o 碘 - - 0 ， - - 0 z l l e 。 乓 鸡 sin鱼 . O l Q O w e